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基本流程:
1.配置定时器
2.开启定时器
3.动态改变pwm输出,改变值
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
函数总结
__HAL_TIM_SET_COMPARE() // 是设置CCRx,一般是用在PWM输出的,控制PWM占空比__HAL_TIM_GET_COMPARE // 是用来读取CCRx的,一般用于捕获处理
PWM输出配置:
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频率设置:
static void MX_TIM2_Init(void){ TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = (36-1); //实际时钟频率为 72M/36=2MHz /40000=50H,-----490HZ,改变观察电机输出状态 定时器预分频器 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = (4082-1); //定时器周期配置 PWM频率为 490KHz 定义定时器周期,PWM频率为:168MHz/ (L298N_TIMx_PRESCALER+1)/ (L298N_TIM_PERIOD+1) htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频 //高级定时器重复计数寄存器值 **高级才有// 定义高级定时器重复计数寄存器值//实际PWM频率为:72MHz/(L298N_TIMx_PRESCALER+1)/(L298N_TIM_PERIOD+1)/(L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER+1)#define L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER 0**
刹车和死区配置
/* 刹车和死区时间配置 */ sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF; sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0; sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE; sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH; sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE; HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);
基于通信的pwm频率和脉宽的更新控制算法
/*** pwm是否需要更新,比较上一次的频率和脉宽值,如果不同,则更新*/void pwm_update_loop( void ){ /*1,第一路判断: 频率 或 占空比发生变化 */ if( (HLM_SOKO_I_FREQ != HLM_SOKO_I_FREQ_LAST ) || HLM_SOKO_I_DUTY != HLM_SOKO_I_DUTY_LAST ) { /* 更新 频率和占空比的记录值 */ HLM_SOKO_I_FREQ_LAST = HLM_SOKO_I_FREQ; HLM_SOKO_I_DUTY_LAST = HLM_SOKO_I_DUTY; /* 更新当前通道的PWM波形 */ pwm_update( PWM_I,HLM_SOKO_I_FREQ, HLM_SOKO_I_DUTY ); } /*2,第二路判断 */ if( (HLM_SOKO_II_FREQ != HLM_SOKO_II_FREQ_LAST ) || HLM_SOKO_II_DUTY != HLM_SOKO_II_DUTY_LAST ) { /* 更新 频率和占空比的记录值 */ HLM_SOKO_II_FREQ_LAST = HLM_SOKO_II_FREQ; HLM_SOKO_II_DUTY_LAST = HLM_SOKO_II_DUTY; /* 更新当前通道的PWM波形 */ pwm_update( PWM_II,HLM_SOKO_II_FREQ, HLM_SOKO_II_DUTY ); } /*3,第三路判断 */ if( (HLM_SOKO_III_FREQ != HLM_SOKO_III_FREQ_LAST ) || HLM_SOKO_III_DUTY != HLM_SOKO_III_DUTY_LAST ) { /* 更新 频率和占空比的记录值 */ HLM_SOKO_III_FREQ_LAST = HLM_SOKO_III_FREQ; HLM_SOKO_III_DUTY_LAST = HLM_SOKO_III_DUTY; /* 更新当前通道的PWM波形 */ pwm_update( PWM_III,HLM_SOKO_III_FREQ, HLM_SOKO_III_DUTY ); } }
补充:
开起定时器功能
只要在相应的定时器下开始内部时钟源即可使用定时器功能
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定时器内部动能:
![80b1c3427463cfc7be3933601b8ad860.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c86c2a0f100eea00f19d46661bc204d1.jpeg)
定时器时钟配置:
M是10的6次方
微秒是10的-6次方
内部时钟设置为不分频(CKD),则CK_PSC的时钟频率等于APB1的时钟频率108MHz,即108000 000Hz。若要定时时间为1s,则即可设置10800分频(预分频器寄存器 (TIMx_PSC)的值为10800-1),定时器的时钟CK_CNT的频率为10000Hz.则自动重载寄存器 (TIMx_ARR)设置为10000-1即定时为1s.TRGO为触发输出,可以触发内部ADC/DAC,这里我们没有用到这个功能,参数为默认设置。
![a05e3a9f31b027e2b846fbdf908694d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/65ff06be78a0ac0d7726651eea1dd1ff.jpeg)
![ddc4aef7515e354e74a94bbdddfc031d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/61e6c928c62967cbbe0697625a6ec4de.jpeg)