我们先来看一个最典型的反馈系统
是不是非常熟悉，好像控制器天生就有能力链接我们的物理世界，轻而易举的改变物理对象。
但是仔细看，说破天，这个算法也就是一堆数学公式，输入的是数字，输出的也是数字，它怎么就能改变物理量呢？
控制器输出如何连接物理世界？
正如我们所想，几个数字不应该，也不能够直接改变物理量，真正能改变物理量的是执行器。
所以更真实的控制图应该是这样的。
我们应该感谢现在的执行器做的足够好，他们通常都有自己的驱动器，我们只需要通过输出一些简单的电平信号，驱动器就会帮助我们控制执行器。
典型的执行器就是电机，电机的驱动器，例如电调，通常都是用PWM信号就可以控制。
我们现在用的算法，最终都是写在一个单片机里的，所以严格来说我们使用的是数字PID算法，算法本身的确只能输出一些数字，但是单边机对于产生电平信号，却是非常擅长，简单的设置一下寄存器，真的只需要一个数字就可以产生你想要的PWM信号了。
举个例子：有一个电机，他的手册上写着，400HZ频率的PWM信号下，100%占空比为1000转每分钟，0%占空比为0转每分钟。
这时候你根据你设计好的控制器框图，用你的期望转速，例如500，与实际转速，例如0，做差，误差500通过PID后可以得到一个控制器输出，例如90，然后把90给单片机的寄存器，它自动的就产生了一个占空比为90%的PWM信号。这个信号传递给驱动器的时候，电机飕~的一声转了起来，物理世界真的因为你发生了一些改变。
控制器输如何利用误差
那在这个过程中PID的作用是什么呢？为甚么不能直接用误差作为输出，产生PWM呢？
最简单的思路其实就是只用误差来产生PWM，也就是利用当前的误差(比例)，这个很容易理解，如果当前我们误差很大，我们自然就希望执行器能输出最大值尽快缩小这个误差。
但是误差还有其他信息我们可以用，例如过去的误差(积分)，如果如果过去我们的误差一直很大，是不是代表我们一直都处于离目标很远的地方
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