蚂蚁爬绳java_腾讯面试题——蚂蚁爬行(Java版)

/**

* 蚂蚁类,用于记录蚂蚁的状态及控制蚂蚁行为

*/

public class Ant {

/**

* 蚂蚁爬行方向枚举值

*/

public interface Direction {

/**

* 向左爬行

*/

double LEFT = -1;

/**

* 向右爬行

*/

double RIGHT = 1;

}

/**

* 蚂蚁所在位置,取值范围:[0,1]

*/

private double position;

/**

* 蚂蚁当前爬行的方向

*/

private double direction;

/**

* 蚂蚁爬行速度

*/

private double speed = 1;

/**

* 蚂蚁已爬行的时长

*/

private double crawlingTime;

/**

* 蚂蚁距离下一次碰到其他蚂蚁的时间

*/

private double nextMeetingTime = Double.MAX_VALUE;

/**

* 蚂蚁是否已离开木杆

*/

private boolean left = false;

/**

* 控制蚂蚁调头

*/

public void turnRound() {

this.direction *= -1;

}

/**

* 当蚂蚁不再会跟任何蚂蚁相遇时,控制蚂蚁直接离开木杆

*/

public void leave() {

if (this.direction == Direction.LEFT) {

crawlingTime += position / speed;

} else {

crawlingTime += (1 - position) / speed;

}

nextMeetingTime = Double.MAX_VALUE;

left = true;

}

/**

* 控制蚂蚁爬行一段时间(前提在此段时间内不会和任何蚂蚁相遇)

*

* @param time

* 控制蚂蚁爬行的时间

*/

public void crawling(double time) {

double lastPosition = position;

position += time * speed * direction;

// 若爬行结束时蚂蚁已离开木杆,则将其离开状态刷新为true

if (position < 0 || position > 1) {

left = true;

crawlingTime += (position < 0 ? lastPosition / speed : (lastPosition - 1) / speed);

}

crawlingTime += time;

nextMeetingTime = Double.MAX_VALUE;

}

/**

* 计算和另一只蚂蚁相遇的时间

*

* @param ant

* 另一只蚂蚁

* @return 和另一只蚂蚁相遇的时间

*/

public double timeToMeet(Ant ant) {

if (this.direction * ant.getDirection() > 0) {

return Double.MAX_VALUE;

}

if (this.direction == Direction.LEFT && this.getPosition() <= ant.getPosition()

|| this.direction == Direction.RIGHT && this.getPosition() >= ant.getPosition()) {

return Double.MAX_VALUE;

}

return (this.getPosition() + ant.getPosition() ) * 0.5;

}

public double getCrawlingTime() {

return crawlingTime;

}

public void setCrawlingTime(double crawlingTime) {

this.crawlingTime = crawlingTime;

}

public boolean isLeft() {

return left;

}

public void setLeft(boolean left) {

this.left = left;

}

public double getPosition() {

return position;

}

public void setPosition(double position) {

this.position = position;

}

public double getDirection() {

return direction;

}

public void setDirection(double direction) {

this.direction = direction;

}

public double getSpeed() {

return speed;

}

public void setSpeed(double speed) {

this.speed = speed;

}

public double getNextMeetingTime() {

return nextMeetingTime;

}

public void setNextMeetingTime(double nextMeetingTime) {

this.nextMeetingTime = nextMeetingTime;

}

}

/**

* 主程序

*/

public class Main {

private static Main self;

public static void main(String[] args) {

self = new Main();

int count = 20;

Listants;

double crawlingTime, maxCrawlingTime = 0;

for(int i = 0; i < 1000; i++)

{

ants = new ArrayList();

self.init(ants, count);

// 所有蚂蚁离开木杆的时间

crawlingTime = self.allAntsLeftTime(ants);

maxCrawlingTime = crawlingTime > maxCrawlingTime ? crawlingTime : maxCrawlingTime;

System.out.println("Crawling Time:" + (crawlingTime * 2));

}

System.out.println("Max Crawling Time:" + (maxCrawlingTime * 2));

}

/**

* 计算所有蚂蚁离开木杆的耗时

*

* @param ants 所有蚂蚁

* @return 所有蚂蚁离开木杆的耗时

*/

private double allAntsLeftTime(Listants)

{

double nextMeetingTime;

// 若木杆上的蚂蚁可能相遇,则控制蚂蚁持续爬行,直至不会再出现蚂蚁相遇

while((nextMeetingTime = nextMeeting(ants)) < Double.MAX_VALUE)

{

crawling(ants, nextMeetingTime);

}

double maxCrawlingTime = 0;

Ant ant;

// 遍历蚂蚁在木杆上爬行的时间,获取最大值,即为所有蚂蚁离开木杆的时间

for(int i = 0; i < ants.size(); i++)

{

ant = ants.get(i);

// 若蚂蚁还未离开木杆,控制其离开

if(!ant.isLeft())

{

ant.leave();

}

if( ant.getCrawlingTime() > maxCrawlingTime)

{

maxCrawlingTime = ant.getCrawlingTime();

}

}

return maxCrawlingTime;

}

/**

* 控制所有蚂蚁爬行一段时间(前提:在这个时间段内,所有蚂蚁都不会相遇)

*

* @param ants 所有蚂蚁

* @param time 爬行时间

*/

private void crawling(Listants, double time)

{

Ant ant;

for(int i = 0; i < ants.size(); i++)

{

ant = ants.get(i);

if(ant.isLeft())

{

continue;

}

// 若当前蚂蚁不会再和任何蚂蚁相遇,控制其离开,计算爬行时间

if(ant.getNextMeetingTime() == Double.MAX_VALUE)

{

ant.leave();

continue;

}

ant.crawling(time);

if(ant.getNextMeetingTime() == time)

{

ant.turnRound();

}

}

}

/**

* 计算下一次出现蚂蚁相遇事件的时间

*

* @param ants 所有蚂蚁

* @return 下一次出现蚂蚁相遇事件的时间

*/

private double nextMeeting(Listants) {

Ant ant1, ant2;

double timeToMeet;

// 计算每只蚂蚁与其他蚂蚁相遇的最短时间

// 已离开木杆的蚂蚁不会再和任何蚂蚁相遇

for (int i = 0; i < ants.size(); i++) {

ant1 = ants.get(i);

// 若蚂蚁1已离开木杆,则无需计算

if(ant1.isLeft())

{

continue;

}

// 计算蚂蚁1与其他蚂蚁相遇的最短时间

for (int j = i + 1; j < ants.size(); j++) {

ant2 = ants.get(j);

// 若蚂蚁2已离开木杆,则无需计算

if(ant2.isLeft())

{

continue;

}

timeToMeet = ant1.timeToMeet(ant2);

if (timeToMeet == Double.MAX_VALUE) {

continue;

}

// 若两只蚂蚁可以相遇,且相遇时间短于当前最小时间,则刷新起下次相遇时间

if (ant1.getNextMeetingTime() > timeToMeet) {

ant1.setNextMeetingTime(timeToMeet);

}

if (ant2.getNextMeetingTime() > timeToMeet) {

ant2.setNextMeetingTime(timeToMeet);

}

}

}

// 获取下一次出现蚂蚁相遇的时间点(发生在多久以后)

double nextMeetTime = Double.MAX_VALUE;

for(int i = 0; i < ants.size(); i++)

{

if(ants.get(i).getNextMeetingTime() < nextMeetTime)

{

nextMeetTime = ants.get(i).getNextMeetingTime();

}

}

return nextMeetTime;

}

/**

* 初始化所有蚂蚁的状态

*

* @param ants 蚂蚁对象数组

* @param count 蚂蚁数量

*/

private void init(Listants, int count) {

Ant ant;

for (int i = 0; i < count; i++) {

ant = new Ant();

ant.setPosition(Math.random());

ant.setDirection((Math.random() > 0.5 ? 1 : -1));

ants.add(ant);

}

}

}

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爬绳机器人的C语言编程需要先确定硬件平台,比如使用哪种单片机、机器人控制板、电机驱动器等。然后,需要根据机器人的运动方式(比如步态)和传感器输入(比如加速度计、陀螺仪)来设计算法。 以下是一个简单的爬绳机器人C语言编程的例子,仅供参考: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #include <stdbool.h> #include <string.h> // 定义舵机的最小、最大角度 #define SERVO_MIN_ANGLE 0 #define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 定义电机的最大速度 #define MOTOR_MAX_SPEED 100 // 定义加速度计、陀螺仪的灵敏度 #define ACCELEROMETER_SENSITIVITY 8192.0 #define GYROSCOPE_SENSITIVITY 65.536 // 定义机器人的重心高度、臂长等参数 #define ROBOT_HEIGHT 0.3 #define ARM_LENGTH 0.15 // 定义控制循环的时间间隔 #define CONTROL_INTERVAL 0.02 // 定义机器人的运动状态 typedef enum { STATE_IDLE, STATE_CLIMBING, STATE_FALLING, } RobotState; // 定义电机控制结构体 typedef struct { int speed; bool direction; } MotorControl; // 定义舵机控制结构体 typedef struct { int angle; } ServoControl; // 定义加速度计、陀螺仪结构体 typedef struct { float x; float y; float z; } AccelerometerData, GyroscopeData; // 定义机器人状态结构体 typedef struct { RobotState state; float pitch; float roll; float yaw; float height; float arm_angle; MotorControl motor; ServoControl servo; AccelerometerData accelerometer; GyroscopeData gyroscope; } RobotStateData; // 初始化机器人状态结构体 void initRobotStateData(RobotStateData* data) { data->state = STATE_IDLE; data->pitch = 0.0; data->roll = 0.0; data->yaw = 0.0; data->height = ROBOT_HEIGHT; data->arm_angle = 0.0; data->motor.speed = 0; data->motor.direction = true; data->servo.angle = 0; data->accelerometer.x = 0.0; data->accelerometer.y = 0.0; data->accelerometer.z = 0.0; data->gyroscope.x = 0.0; data->gyroscope.y = 0.0; data->gyroscope.z = 0.0; } // 读取加速度计数据 void readAccelerometerData(AccelerometerData* data) { // TODO: 读取加速度计数据 } // 读取陀螺仪数据 void readGyroscopeData(GyroscopeData* data) { // TODO: 读取陀螺仪数据 } // 控制电机速度 void controlMotorSpeed(MotorControl* control) { // TODO: 控制电机速度 } // 控制舵机角度 void controlServoAngle(ServoControl* control) { // TODO: 控制舵机角度 } // 计算机器人姿态 void calculateRobotOrientation(RobotStateData* data) { float ax = data->accelerometer.x / ACCELEROMETER_SENSITIVITY; float ay = data->accelerometer.y / ACCELEROMETER_SENSITIVITY; float az = data->accelerometer.z / ACCELEROMETER_SENSITIVITY; float gx = data->gyroscope.x / GYROSCOPE_SENSITIVITY; float gy = data->gyroscope.y / GYROSCOPE_SENSITIVITY; float gz = data->gyroscope.z / GYROSCOPE_SENSITIVITY; float pitch = atan2(ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180.0 / M_PI; float roll = atan2(ay, sqrt(ax * ax + az * az)) * 180.0 / M_PI; float yaw = data->yaw + gz * CONTROL_INTERVAL; data->pitch = pitch; data->roll = roll; data->yaw = yaw; } // 计算机器人臂角度 void calculateRobotArmAngle(RobotStateData* data) { float pitch = data->pitch * M_PI / 180.0; float arm_angle = asin((data->height - ROBOT_HEIGHT) / sqrt(pitch * pitch + 1)) - pitch; data->arm_angle = arm_angle * 180.0 / M_PI; } // 控制机器人状态 void controlRobotState(RobotStateData* data) { switch (data->state) { case STATE_IDLE: // TODO: 控制机器人进入攀爬状态 break; case STATE_CLIMBING: // TODO: 控制机器人攀爬 break; case STATE_FALLING: // TODO: 控制机器人下降 break; } } int main() { RobotStateData data; initRobotStateData(&data); while (true) { readAccelerometerData(&data.accelerometer); readGyroscopeData(&data.gyroscope); calculateRobotOrientation(&data); calculateRobotArmAngle(&data); controlRobotState(&data); controlMotorSpeed(&data.motor); controlServoAngle(&data.servo); // 延时 delay(CONTROL_INTERVAL * 1000); } return 0; } ``` 这个例子实现了读取加速度计、陀螺仪数据,计算机器人姿态、臂角度,控制机器人进入攀爬状态、攀爬、下降,以及控制电机速度、舵机角度。需要注意的是,这个例子并不完整,需要根据实际需求进行修改和完善。

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