python做运动控制_Webots专题系列4-用Python控制机器人的运动-v1.1

1对控制器代码的分析及说明

首先请访问：关于大赛-文件下载-Webots专题系列4-用Python控制机器人的运动-附件-v1.1，下载完成后打开walk.wbt文件。点击工具栏-向导-新机器人控制器，选择Python语言，完成创建，并在文本编辑器中打开。复制附件代码，覆盖默认代码，保存。

将机器人控制器设置为新建控制器，保存世界。

在walk.py中，为了完成对机器人的控制，需要引入几个Python库。

1.fromcontrollerimportRobot

2.importos

3.importsys

4.

5.libraryPath = os.path.join(os.environ.get("WEBOTS_HOME"),'projects','robots','robotis','darwin-op','libraries',

6.'python37')

7.libraryPath = libraryPath.replace('/', os.sep)

8.sys.path.append(libraryPath)

9.frommanagersimportRobotisOp2GaitManager, RobotisOp2MotionManager

其中，对机器人环境进行控制的Robot库包含了对各种机器人元件的控制。RobotisOp2GaitManager与RobotisOp2MotionManager库分别为机器人步态控制库与动作组库，分别实现机器人的行走控制与预编动作执行。为了能在Pycharm等外部IDE中正常运行，导入这两个库前需要添加路径信息。

注意：本段代码适用于Python 3.7版本，其他版本的Python可能存在兼容性问题。

定义Walk类，实现对机器人的控制，初始函数如下。

1.classWalk():

2.def__init__(self):

3.self.robot = Robot()#初始化Robot类以控制机器人

4.self.mTimeStep = int(self.robot.getBasicTimeStep())#获取当前每一个仿真步所仿真时间mTimeStep

5.self.HeadLed = self.robot.getLED('HeadLed')#获取头部LED灯

6.self.EyeLed = self.robot.getLED('EyeLed')#获取眼部LED灯

7.self.HeadLed.set(0xff0000)#点亮头部LED灯并设置一个颜色

8.self.EyeLed.set(0xa0a0ff)#点亮眼部LED灯并设置一个