- 博客(619)
- 资源 (10)
- 收藏
- 关注
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7
本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式(CST)的使用,主要通过操作PDO实现,对于循环速度模式(CSV)同上。第一步:设置System时钟(默认1kHz),EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+,通过Sys.ServoPeriod设置,单位为kHz。注意:ServoPeriod单位为ms,且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有:Sys.ServoPeriodSys.ServoTimeSys.RtIntPeriodSys.RtI
2021-05-27 22:03:21 3425 9
原创 关于Kinova机械臂Gen3在ROS下的使用说明
0. 商务联系1. 使用前的准备1.1 功能包准备1.2 本地网络设置2. API说明2.1 使用conan进行API管理2.2 使用本地文件进行API管理3. 运行说明4. 可能出现的问题问题1:c++: internal compiler error问题2:工作空间编译通过,WebAPP可连接机械臂,但功能包链接不到,显示连接超时!问题3:由于protobuf版本不兼容造成的报错
2020-09-04 20:43:01 2410 3
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记6
Power PMAC与上位机的Modbus通信1. 启动modbus服务器2. 用户共享内存缓冲区变量说明3. 读取和发送数据3.1 发送数据3.2 读取数据4. EtherCAT网络的使能声明
2019-10-13 12:30:44 4307 18
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记5
Power PMAC中PLC程序及子程序的编写1. PLC程序的编写2. 使能和关闭PLC程序的方法3. PLC中运行运动程序的方法4. PLC调用子程序的方法5. 子程序的编写
2019-10-13 11:41:01 3870 14
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记4
Power PMAC中正逆运动学的实现1. 为什么要使用正逆运动学 ?2. 怎样创建正逆运动学子程序 ?3. 如何编写运动学程序?3.0 预备工作3.1 逆运动学3.2 正运动学3.3 运动学在C语言中的实现4. 官方例程讲解5. 机械臂运动学讲解声明
2019-10-13 11:06:33 4621 21
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记2
Power PMAC中运动程序的编写说明1.Power PMAC与运动控制器的连接2.Power PMAC中Project的结构树介绍3.运动模式的介绍3.1 相对模式与绝对模式3.2 运动模式(直线、圆弧、样条、PVT)4. 运动程序的语法、结构5. 在线命令介绍后记说明 在《Power PMAC运动控制卡 ...
2019-08-13 13:40:22 11910 17
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记3
Power PMAC中运动程序的编写 —— 下1. 参数和变量定义2. 坐标系和轴定义3. 运动程序流程4. 数据跟踪5. 编程实例声明1. 参数和变量定义 2. 坐标系和轴定义 3. 运动程序流程 4. 数据跟踪 5. 编程实例 声明 ...
2019-08-13 00:54:27 8139 11
原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记1
PMAC运动控制卡 学习笔记1说明1. 硬件介绍2. 准备工作3. PMAC与上位机的连接4. 创建自己的伺服控制项目5. 学习途径说明       最近由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ,奈何资料太少,能找到的资料由于版本不同的
2019-01-21 22:50:35 26715 82
原创 C判断操作系统、编译器类型、编译器版本及编译位数
3. 编译位数使用操作符来检测指针的大小。在64位编译中,指针的大小通常为8字节,而在32位编译中通常为4字节。参考链接:
2024-03-04 17:23:04 362
原创 引用httplib时报undefined reference to `__imp_WSASocketW‘的解决方案
【代码】引用httplib时报undefined reference to `__imp_WSASocketW'的解决方案。
2024-01-30 00:41:21 128
原创 C++中实现容器迭代的3种方法
循环是从 C++11 标准引入的。在 C++11 标准之前,我们通常使用迭代器或普通的 for 循环来遍历容器中的元素。循环是 C++ 标准的一个有益的增强,使得代码更加现代化,这对于代码的可读性和编写效率都有所提高。循环时,不需要显式地使用迭代器,而是直接以元素的值形式进行遍历。对于第二种迭代器的使用方法,这种范围(Range-Based)循环的引入使得遍历容器变得更加简洁和易读。
2024-01-26 14:12:46 168
原创 多符号表达式的共同子表达式提取教程
生成的符号表达式,可能会存在过于冗长的问题,且多个符号表达式中,有可能存在相同的计算部分,如果不进行处理,计算过程中会导致某些算式计算多次,从而影响计算效率。本文给出基于python和matlab的解决方案。
2024-01-25 15:37:44 978
原创 windows下编译报‘mutex‘ in namespace ‘std‘ does not name a type的解决方案
error: 'mutex' in namespace 'std' does not name a typeerror: 'mutex' is not a member of 'std'error: 'mutex' was not declared in this scope等问题的解决方案
2024-01-19 11:16:18 763
原创 一款C++编写的数据可视化库Matplot++
它是基于著名的 Matplotlib 库(Python 中广泛使用的绘图库)构建的,旨在提供类似于 Matplotlib 的功能,但专门为 C++ 设计。Matplot++ 支持多种图表类型,包括线图、散点图、条形图、直方图、误差线图等,使数据可视化在 C++ 应用程序中变得简单。
2023-12-23 17:47:53 883
原创 QT编写应用的界面自适应分辨率的解决方案
博主在工作机上完成QT软件开发(控件大小与字体大小比例正常),部署到客户机后,发现控件大小与字体大小比例失调,具体表现为控件装不下字体,即字体显示不全,推测是软件不能自适应分辨率导致的。
2023-12-22 17:00:36 1296
原创 QT调用外部exe及无终端弹窗的解决方案、并实现进程输出信息获取
(1)实现QT调用外部exe程序(2)无终端弹窗的解决方案(3)进程输出信息获取的实现
2023-12-22 13:33:41 939
原创 方舟无限ARX-5臂的奇异验证
事情起因是,某技术人员号称这款机械臂无奇异点,博主当场一个【黑人问号脸】。为了反驳,博主建模简单分析了下,偏置参数随便写了个,具体验证程序见文末。既然是串联臂,大概很难做到无奇异点~
2023-12-16 20:46:07 194
转载 scipy.optimize.minimize笔记
本文转自https://cloud.tencent.com/developer/article/2242004,仅供个人学习记录,版权归原作者所有。
2023-11-29 15:53:09 117
原创 C和C++混合编程时CMakeLists编写需要注意的地方
cmake以后编译到100%,在链接阶段报错undefined reference to 'xxxxxx',此处报错的函数是C库中的一个函数,本文陈述该案例中的解决方案。
2023-11-27 09:35:17 230
UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)教程、手册及SDK
2022-01-19
UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)SDK
2022-01-19
UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册
2022-01-19
force_control-master.zip
2020-04-18
floatToShortMain.cpp
2019-06-19
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人