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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7

本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式(CST)的使用,主要通过操作PDO实现,对于循环速度模式(CSV)同上。第一步:设置System时钟(默认1kHz),EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+,通过Sys.ServoPeriod设置,单位为kHz。注意:ServoPeriod单位为ms,且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有:Sys.ServoPeriodSys.ServoTimeSys.RtIntPeriodSys.RtI

2021-05-27 22:03:21 634

原创 关于Kinova机械臂Gen3在ROS下的使用说明

0. 商务联系1. 使用前的准备1.1 功能包准备1.2 本地网络设置2. API说明2.1 使用conan进行API管理2.2 使用本地文件进行API管理3. 运行说明4. 可能出现的问题问题1:c++: internal compiler error问题2:工作空间编译通过,WebAPP可连接机械臂,但功能包链接不到,显示连接超时!问题3:由于protobuf版本不兼容造成的报错

2020-09-04 20:43:01 876

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记6

Power PMAC与上位机的Modbus通信1. 启动modbus服务器2. 用户共享内存缓冲区变量说明3. 读取和发送数据3.1 发送数据3.2 读取数据4. EtherCAT网络的使能声明

2019-10-13 12:30:44 2619 3

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记5

Power PMAC中PLC程序及子程序的编写1. PLC程序的编写2. 使能和关闭PLC程序的方法3. PLC中运行运动程序的方法4. PLC调用子程序的方法5. 子程序的编写

2019-10-13 11:41:01 2245 3

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记4

Power PMAC中正逆运动学的实现1. 为什么要使用正逆运动学 ?2. 怎样创建正逆运动学子程序 ?3. 如何编写运动学程序?3.0 预备工作3.1 逆运动学3.2 正运动学3.3 运动学在C语言中的实现4. 官方例程讲解5. 机械臂运动学讲解声明

2019-10-13 11:06:33 2779 2

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记2

Power PMAC中运动程序的编写说明1.Power PMAC与运动控制器的连接2.Power PMAC中Project的结构树介绍3.运动模式的介绍3.1 相对模式与绝对模式3.2 运动模式(直线、圆弧、样条、PVT)4. 运动程序的语法、结构5. 在线命令介绍后记说明       在《Power PMAC运动控制卡 ...

2019-08-13 13:40:22 6561 6

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记3

Power PMAC中运动程序的编写 —— 下1. 参数和变量定义2. 坐标系和轴定义3. 运动程序流程4. 数据跟踪5. 编程实例声明1. 参数和变量定义    2. 坐标系和轴定义    3. 运动程序流程    4. 数据跟踪    5. 编程实例    声明    ...

2019-08-13 00:54:27 4489 9

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记1

PMAC运动控制卡 学习笔记1说明1. 硬件介绍2. 准备工作3. PMAC与上位机的连接4. 创建自己的伺服控制项目5. 学习途径说明       最近由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ,奈何资料太少,能找到的资料由于版本不同的

2019-01-21 22:50:35 13647 49

原创 Linux开启SSH服务

环境:Ubuntu 16.04 LTS默认没有安装ssh,故先确定是否已经安装。使用如下命令查看ssh服务是否已经启动:sudo ps -e | grep ssh如果终端没有任何反应,则表示未启动,启动命令如下:sudo /etc/init.d/ssh start...

2021-11-17 10:15:32 373

原创 Linux C获取当前时间(精确到微秒)

获取当前的时间的秒数和微秒数本方法需要用到gettimeofday()函数,该函数需要引入的头文件是 sys/time.h。// sys/time.hstruct timeval{ long tv_sec; //秒 long tv_usec; //微秒 }; struct timezone { int tz_minuteswest; //和Greenwich 时间差了多少分钟 int tz_dsttime; //日光节约时间的状态 }; /*** @params st

2021-11-11 11:32:20 1185

原创 vscode快捷键笔记

代码块缩进:Ctrl+[为左缩进,Ctrl+]为右缩进代码块注释与取消注释:Ctrl+/显示命令面板 Show Command Palette:Ctrl + Shift + P或F1

2021-11-11 10:59:19 153

原创 scp时提示【Read-only file system】的解决方案

scp时提示Read-only file system这是由于没有权限读写目标目录,解决方案如下:# 在远程终端以root权限执行如下命令:mount -o remount rw /参考链接:https://blog.csdn.net/jirryzhang/article/details/78733684https://zhidao.baidu.com/question/436987261362038844.html...

2021-11-10 15:44:23 150

原创 git分支的更新、合并与差异查看

注意:尽量不要直接git pull,因为git pull会隐藏一些中间细节,它会直接将远程主机的最新内容合并到当前分支,建议使用:git fetch和git merge# 拉取远端master到本地git fetch origin master# 切换至想要的工作分支git checkout my_branch# 将master分支合并到当前的工作分支git merge master# 或者git merge FETCH_HEAD# 查看本地所有分支git branch # 查

2021-11-09 14:13:39 316

转载 浅谈误差补偿

误差补偿是诸多精密工业设备的必修课,往往是产品附加值能够翻倍的决定因素,可见误差补偿的重要性。这也是国内设备商的短板,国内厂商往往号称自己的设备精度达到了国外产品的的水平,用户在使用初期也确实能够体验到标称精度,但经过一段时间的使用后,精度变差了,并且随着时间和季节的推移,设备精度稳定性在不断变化,虽然从客观上讲,用户对国产设备有着先天的歧视,对设备的维护和保养也不那么平等,但国内外设备的精度稳定性差距是实实在在的,差在哪里?材料、装配、质检何测试等方面都有差,但误差补偿绝对是重要的一环,也是国内设备商没有

2021-10-26 14:01:13 61

原创 missing external certificate的解决方案

问题叙述: 居家办公,没带工作电脑,访问公司内网用的openvpn,结果导入文件的时候发现报错:missing external certificate解决方案: 在从服务器导出的 *.ovpn文件的最后一行添加client-cert-not-required,重新配置即可解决。参考文献:stackoverflow.com/questions/59260833/openvpn-connect-error-missing-external-pki-alias...

2021-10-25 16:03:39 65

原创 PMAS的PDO映射及EtherCAT通信数据的查看

1. PDO映射操作2. PDO数据查看3. 模拟量添加4. EtherCAT错误信息查看

2021-10-24 11:47:49 59 1

原创 MATLAB条件分支switch的使用

aa = 3;switch aa case 1 test(1,1) case 2 test(1,2) case 3 test(1,3) otherwise test(1,0)endfunction y = test(a,b) y = a+b;end

2021-10-14 11:38:06 100

原创 MATLAB执行字符串描述的函数方法

str = 'y=sin(pi/2)';eval(str)

2021-10-14 11:34:19 39

原创 MATLAB通过句柄调用函数

func = @test;func(2,3)test(2,3)function y = test(a,b) y = a+b;end

2021-10-14 11:32:12 38

转载 ICRA 2021 Paper List

TopicsActive Perception in RoboticsAdaptive Robotic SystemsAerial RoboticsAerial Robotics: ControlAerial Robotics: Design and MechanismAerial Robotics: DetectionAerial Robotics: Learning and Adaptive SystemsAerial Robotics: Mechanics and ControlA

2021-10-08 16:55:43 296

原创 MATLAB figure前景颜色设置

设置默认前景颜色为白色set(0,'defaultfigurecolor','w')设置当前figure窗口颜色为白色set(gcf,'color','w')参考文献:https://blog.csdn.net/qq_44130638/article/details/106120962

2021-09-26 17:47:28 60

原创 git中子模块/子仓库的使用

文章目录0. 常用git指令1. git 创建submodule2. 拉取submodule3. submodule的更新4. 删除 submodule0. 常用git指令# 拉取项目git clone [地址] # 查看远仓分支git branch -r # 切换分支git checkout [分支名称] # 查看状态git status# 提交代码git commit -m "delete submodule xxxxx"# push代码到云端g

2021-09-08 10:55:40 66

原创 MATLAB脚本打包成可执行文件

文章目录前提1. 依赖MATLAB环境的可执行文件打包2. 不依赖MATLAB环境的可执行文件打包法1:使用Application Compiler连同运行环境打包法2:在目标计算机安装对应版本MATLAB Runtime前提已经配置好MinGW64编译器,使用如下命令查看:mex -setup>> mex -setupMEX 配置为使用 'MinGW64 Compiler (C)' 以进行 C 语言编译。要选择不同的语言,请从以下选项中选择一种命令: mex -setup C

2021-09-07 17:10:09 372

原创 SSH Keys生成

ssh-keygen -t rsa -C xxx@mail.com # 一顿回车ssh -v git@github.comssh-agent -seval `ssh-agent -s`ssh-add ~/.ssh/id_rsa然后在生成的id_rsa.pub文件内的Key添加到网页端即可,该文件在C:\Users\xxxx\.ssh目录下

2021-09-02 15:35:29 28

原创 git生成SSH密钥

stpe1:配置用户名和邮箱git config --global user.name "名称"git config --global user.email "邮箱"step2:生成公钥和私钥,并按3次Enterssh-keygen -t rsa -C "邮箱"step3:查看密钥cat ~/.ssh/id_rsa.pubstep4:将密钥添加到云端...

2021-08-31 14:55:26 39

原创 什么是机器人的外部轴?

外部轴,顾名思义:机器人外部的轴,通俗的讲就是除了机器人本体的轴以外,由于工作需要而添加的轴,如底座导轨、末端伺服工具等等。博主认为,外部轴可归属工艺应用范畴,但实际的控制器开发应该考虑外部轴的接口、控制、插补等内容,因为机器人在一些应用场景下不是一个单纯的系统,而是一个与外部轴耦合在一起的整体系统,二者的联动精度可能直接影响工艺质量。声明:图片版权归原作者所有,侵权请联系。https://www.docin.com/p-2014100180.htmlhttp://blog.sina.co

2021-08-31 10:01:01 285

原创 C语言中利用结构体实现面向对象思想的方法

我们知道C与C++最大的一个区别就是前者不支持类,为了在C中实现面向对象编程,类比“类”的概念我们首先想到的就是struct,而struct成员不能为函数,那么一种潜在的解决方案就是:使用函数指针。因为指针本质上是一个记录内存地址的东西,要知道函数也是存放在内存当中的,与变量指针没啥区别,那么问题来了:它占几个字节呢? /斜眼笑此外,为了保证数据的私有性,我们可以将结构体定义为匿名结构体!!!下面来看例子~例1#include <stdio.h>#include <std

2021-08-27 17:17:32 49

原创 重温LuGre摩擦力模型

式中,vvv是接触面的相对速度,zzz是内摩擦状态,FFF是预测的摩擦力。与Dahl模型不同的是,LuGre模型有一个与速度相关的函数g(v)g(v)g(v),而不是一个常数,一个额外的与微位移相关的阻尼系数σ1\sigma_1σ1​,以及与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)。其中状态zzz类似乎Dahl模型中的应变,可解释为平均鬓毛挠度,σ0\sigma_0σ0​为鬓毛刚度,σ1\sigma_1σ1​为鬓毛阻尼。与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)被建模为:f(v.

2021-08-19 17:49:17 340 2

原创 本地文件上传至linux的几种方案

方案1:ftp方式ftp 192.168.0.100 # 链接服务器put test.txt # 上传终端目录下的test.txt文件到云端目录服务器需要安装vsftpd方案2:xftp方式sftp 192.168.0.100 # 链接服务器put test.txt # 上传终端目录下的test.txt文件到云端目录链接服务器也可使用快捷方式。方案3:lrzsz方式ssh 192.168.0.100 # 链接服务器rz服务器需要安装lrzsz..

2021-08-10 10:43:27 227

原创 linux查找某文件的位置

方案1:find / -name test.txt方案2:locate test.txt该方案需要安装locate工具

2021-08-10 10:29:26 44

原创 VMware提示【该虚拟机似乎正在使用中】的解决方案

一大早的活活被吓死,实验数据全在虚拟机,结果选哪个选项都解决不了问题!解决方案: 首先关闭VM软件,然后在虚拟机目录下.lck后缀的文件夹删除或更名即可解决!

2021-08-10 08:42:30 252

原创 谐波减速器的结构简图及传动比说明

声明图片版权归原作者所有,侵权请联系!1. 钢轮固定+柔轮输出此时,传动比为减速器手册上所标注的减速比,一般为10的整数倍。2. 柔轮固定+钢轮输出此时,传动比为减速器手册上所标注的减速比+1,一般为10的整数倍+1。3. 原因选择不同的输出方式,其减速比不同的原因大概是为了减小齿轮的磨损,或者说为了让磨损更均匀,有利于使用寿命的增长,具体知识点可参考机械原理、机械设计中的齿轮互质相关知识点。参考文献:http://www.360doc.com/content/21

2021-08-09 18:14:50 344

原创 MATLAB删除文本文件中的指定行及终端命令的执行

翻阅了些网上现有的代码资料,发现都不理想,本文使用一些笨法子实现了同名文件中的指定行删除功能。% system("修改后缀.bat"); % 运行.bat脚本,忽略即可fileID = fopen('test2.txt','r+'); % 以读写方式打开源文件fout = fopen('test2_new.txt','w'); % 以写的方式打开替身文件for i=1:16 fgetl(fileID);

2021-08-04 18:28:38 349 1

原创 C语言中【extern “C”】的使用说明

#ifdef __cplusplusextern “C”{#endif //代码 #ifdef __cplusplus}#endif目 的: 向编译器声明函数的处理方式按C语言规则来处理,以便能够是C++程序复用C函数;应用场景: C、C++混合编程,尤其是嵌入式领域;原因分析: C++与C的编译机制不同,由于C++为了支持重载,在编译时需要对函数名称进行处理,如增加函数返回类型得内容,而C语言不会,因此当使用C++编译器处理程序时,需要告诉编译器代码的

2021-08-04 15:49:05 48

原创 角度单位中角分、角秒的进制转换

度 (degrees, deg)角分(minute of arc,arc minutes, arc min),又称弧分,记作'角秒(Arcsecond),又称弧秒,记作"毫角秒(milliarcseconds,缩写mas)微角秒(microarcseconds,缩写μas)密位(mils)1°(度)= 60′(角分)= 3600″(角秒)= 3600*1000mas(毫角秒)= 3600 * 1000 * 1000μas(微角秒)1 度=60角分=3600角秒1deg = 60 ar.

2021-07-26 21:48:13 861 2

原创 vscode“检测到#include 错误请更新includepath”的解决方案

问题: 检测到#include 错误,请更新includepath。已为此翻译单元 禁用波形曲线的一种解决思路。解决方案:快捷键Ctrl+Shift+P即可解决。

2021-07-24 22:35:52 670 2

原创 windows中的cmd及powershell中文乱码等问题的解决

然后重启即可解决。

2021-07-23 23:12:39 113

原创 谐波减速器刚度测试

参考文献:GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器GB/T 14118-1993 谐波传动减速器

2021-07-19 09:01:10 76

原创 MATLAB临时关闭科学计数法显示

MATLAB临时关闭科学计数法显示,在format命令后加g即可解决,如:>> format long g

2021-07-16 18:27:19 107

原创 windows下批量修改文件后缀名

新建.txt文件在文件内写入如下内容并保存(将目录下的所有xls后缀改为txt)ren *.xls *.txt重命名新建的.txt文件为.bat文件双击运行.bat文件即可

2021-07-16 08:32:33 51

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

2021-01-26

数控机床误差实时补偿技术 [杨建国,范开国,杜正春 著] 2013年.pdf

第1章绪论 1.1数控机床误差补偿研究的意义 1.2数控机床误差补偿的基本概念、特性及步骤 1.2.1数控机床误差补偿的基本概念及特性 1.2.2数控机床误差补偿的步骤 1.3数控机床误差补偿技术研究的历史、现状和发展 1.3.1数控机床误差补偿技术研究的历史 1.3.2数控机床误差补偿技术研究的现状 1.3.3数控机床误差补偿技术研究的发展趋势 第2章数控机床误差及其形成机理 2.1数控机床误差的概念及分类 2.1.1误差的概念 2.1.2误差的分类 2.2数控机床几何误差元素 2.3机床热误差及其形成机理 2.3.1机床热变形机理 2.3.2机床热源及温度场 2.3.3机床热变形分析 2.4其他误差及其形成机理 2.4.1切削力引起的误差 2.4.2刀具磨损引起的误差 2.4.3其他误差 2.5误差元素表及其应用 第3章机床误差综合数学模型 3.1齐次坐标变换 3.2机床误差综合数学模型的建立 3.2.1机床误差综合模型的建模方法 3.2.2四种结构加工中心的综合模型 3.3四种结构加工中心的统一数学模型 第4章机床误差检测技术 4.1机床几何误差检测 4.1.1激光干涉仪检测法 4.1.2机床误差的双球规检测法 4.1.3机床误差的平面光栅检测法 4.2机床温度与热误差检测 4.2.1数控机床温度与热误差(位移)检测系统 4.2.2温度测点布置技术 4.3切削力和切削力误差检测 4.3.1测力仪直接测量切削力 4.3.2通过驱动电动机电枢电流间接检测切削力 4.4其他误差的检测 第5章数控机床误差元素建模技术 5.1仅与机床位置坐标有关的几何误差元素建模 5.1.1几何误差元素建模原理 5.1.2几何误差元素建模举例 5.2仅与机床温度有关的热误差元素建模 5.2.1热误差元素建模原理 5.2.2主轴热漂移误差建模 5.3与机床位置坐标和温度都有关的复合误差元素建模 5.3.1复合误差建模原理 5.3.2机床几何与热复合误差建模举例 第6章数控机床误差实时补偿控制 6.1误差补偿方式及实施策略 6.1.1误差补偿方式 6.1.2误差补偿实施策略 6.2基于原点偏移的误差实时补偿控制系统 6.2.1误差实时补偿控制系统的硬件执行平台 6.2.2误差实时补偿控制系统的软件平台 6.2.3上位机操作、建模和分析软件 6.2.4误差实时补偿控制系统的工作过程 6.3基于CNC底层通信的误差实时补偿系统 6.3.1基于CNC底层通信的误差实时补偿功能的实现 6.3.2实时误差补偿的功能模块 第7章数控机床误差实时补偿技术应用实例 7.1车削中心热误差实时补偿 7.1.1问题描述 7.1.2机床温度场及热误差的检测与分析 7.1.3热误差模态分析 7.1.4误差建模 7.1.5实时补偿控制系统及补偿效果检验 7.2数控双主轴车床几何与热误差综合实时补偿 7.2.1数控双主轴车床运动部件结构简介及其误差元素 7.2.2误差综合数学模型 7.2.3误差元素检测和建模 7.2.4误差补偿控制及补偿效果检验 7.3加工中心几何误差与热误差综合实时补偿 7.3.1温度传感器在机床上的布置 7.3.2实时补偿器与机床数控系统的连接及其功能调试 7.3.3机床误差动态实时补偿前后对比分析

2021-07-14

force_control-master.zip

机械臂力控代码,利用位置内环和腕式FT传感器实现了6D笛卡尔空间力-速度混合控制。这是一个ROS包。将此repo复制到catkin工作空间源文件夹中,然后编译。

2020-04-18

symoro使用方法

介绍了symoro的一些参数介绍和实现程序的公式,指出了一些symoro中与平时常见符号表示不同的地方。

2020-05-07

N2能力考试计算方法.xlsx

N2能力考的分数计算方法,包括每个模块的分数及正确率,最终判断是否符合能力考要求,具体需要根据真题的题量来进行微调

2019-11-25

floatToShortMain.cpp

该段代码的内容是:把float类型数据在不丢失精度的前提下拆分成两个short型数据,验证结果的正确性后,再将两个short型数据合成float数来显示。 作用:主要用于数据传输,尤其是控制领域,需要将float数分成几部分传输的情况

2019-06-19

TestTcpClient1.zip

基于libmodbus库的Modbus TCP 的Client端的Demo,测试可以使用

2019-07-15

空空如也

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