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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7

本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式(CST)的使用,主要通过操作PDO实现,对于循环速度模式(CSV)同上。第一步:设置System时钟(默认1kHz),EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+,通过Sys.ServoPeriod设置,单位为kHz。注意:ServoPeriod单位为ms,且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有:Sys.ServoPeriodSys.ServoTimeSys.RtIntPeriodSys.RtI

2021-05-27 22:03:21 2204 9

原创 关于Kinova机械臂Gen3在ROS下的使用说明

0. 商务联系1. 使用前的准备1.1 功能包准备1.2 本地网络设置2. API说明2.1 使用conan进行API管理2.2 使用本地文件进行API管理3. 运行说明4. 可能出现的问题问题1:c++: internal compiler error问题2:工作空间编译通过,WebAPP可连接机械臂,但功能包链接不到,显示连接超时!问题3:由于protobuf版本不兼容造成的报错

2020-09-04 20:43:01 1652 2

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记6

Power PMAC与上位机的Modbus通信1. 启动modbus服务器2. 用户共享内存缓冲区变量说明3. 读取和发送数据3.1 发送数据3.2 读取数据4. EtherCAT网络的使能声明

2019-10-13 12:30:44 3503 18

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记5

Power PMAC中PLC程序及子程序的编写1. PLC程序的编写2. 使能和关闭PLC程序的方法3. PLC中运行运动程序的方法4. PLC调用子程序的方法5. 子程序的编写

2019-10-13 11:41:01 3075 14

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记4

Power PMAC中正逆运动学的实现1. 为什么要使用正逆运动学 ?2. 怎样创建正逆运动学子程序 ?3. 如何编写运动学程序?3.0 预备工作3.1 逆运动学3.2 正运动学3.3 运动学在C语言中的实现4. 官方例程讲解5. 机械臂运动学讲解声明

2019-10-13 11:06:33 3713 20

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记2

Power PMAC中运动程序的编写说明1.Power PMAC与运动控制器的连接2.Power PMAC中Project的结构树介绍3.运动模式的介绍3.1 相对模式与绝对模式3.2 运动模式(直线、圆弧、样条、PVT)4. 运动程序的语法、结构5. 在线命令介绍后记说明       在《Power PMAC运动控制卡 ...

2019-08-13 13:40:22 9257 10

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记3

Power PMAC中运动程序的编写 —— 下1. 参数和变量定义2. 坐标系和轴定义3. 运动程序流程4. 数据跟踪5. 编程实例声明1. 参数和变量定义    2. 坐标系和轴定义    3. 运动程序流程    4. 数据跟踪    5. 编程实例    声明    ...

2019-08-13 00:54:27 6277 9

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记1

PMAC运动控制卡 学习笔记1说明1. 硬件介绍2. 准备工作3. PMAC与上位机的连接4. 创建自己的伺服控制项目5. 学习途径说明       最近由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ,奈何资料太少,能找到的资料由于版本不同的

2019-01-21 22:50:35 19899 73

原创 shell中关于line xxx: [[xxx==xxx]]: command not found的解决方案

这个错误提示表明,在你的 test.sh 脚本的第 22 行中,if语句中的条件判断语句有问题。具体来说,它试图执行一个名为 “[x64x==x64x]” 的命令,但是这个命令不存在。因此我们需要修改 test.sh 文件中的第 22 行,将条件判断语句改为上述正确的格式。然后再次运行脚本,就可以正确执行了。在方括号内部的每个元素之间,都需要有一个空格来进行分隔。这个运算符也需要和它前后的元素用空格分隔开来。之间要加上一个空格。

2023-03-21 00:37:13 18

原创 shell报line x: XXX: command not found的解决方案

删除空格后,再次运行,发现问题解决。

2023-03-21 00:16:05 18

原创 jupyter使用jupyterthemes更换主题时报‘jt‘ 不是内部或外部命令的解决方案

加入环境变量的原因是:jupyterthemes生成的可执行文件。‘jt’ 不是内部或外部命令,也不是可运行的程序。加入用户环境变量中,注意此处要根据实际情况填写。

2023-03-19 00:45:42 36

原创 Jupyter notebook运行python3代码无反应的解决方案

如题所述,Jupyter notebook运行python3代码无反应。本质原因是windows用户名中含有中文(最可能的情况之一)将用户变量里的TEMP和TMP的值,改成。保存重启即可解决内核正忙的情况。

2023-03-19 00:13:56 30

原创 CMake判断当前系统与编译平台类型

【代码】CMake判断当前系统与编译平台类型。

2023-03-15 10:18:10 33

原创 win11中mathtype7在word2021中报“please restart word xxx”及错误53的解决方案

至此,大部分人应该已经解决了问题,若无mathtype加载项,则继续往下走。Word运行时错误‘53’:文件未找到:MathPage.WLL。目录的上一级目录,很多教程都是说放在。

2023-03-14 21:06:39 66

原创 QT打包exe可执行程序及exe安装包的笔记

注意: 增加文件夹时,目录应选要打包的exe文件的上一级目录,即。为了使发布的程序尽可能小,可以尝试删除无用dll,再进行打包。终端cd到exe同级目录(本机版本,具体根据实际情况选),开始自动打包依赖项(exe文件名称根据实际情况填写)打包完后,安装文件默认在对应目录的Output文件夹下。注意:此处必须要用Qt终端,否则打包完后可能报。step1:编译项目,生成exe文件,并删除。目录的下一级目录包含要打包的exe文件。工具将所有文件打包成一个exe文件。step3:在终端执行。完成打包准备后,使用。

2023-03-14 20:31:03 173

原创 vscode中使用launch调试CMake编译的exe文件时打断点不停的解决方案

vscode中使用launch调试CMake编译的exe文件时打断点不停的解决方案

2023-02-28 00:01:01 133

原创 运行Python程序时报UnicodeDecodeError: ‘ascii‘ codec can‘t decode bytexxxx的解决方案

UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode bytexxxx的解决方案

2023-02-26 22:50:43 62

原创 华为matebook13s不插电使用的情况下屏幕变暗的解决方案

问题如题所述,不再复述,起初以为是翻车了,后来发现是显卡设置问题,其本质是为了省电。,可在微软商城获取。

2023-02-23 15:55:43 94

原创 kuka LBR iiwa7 & iiwa14机器人参数及MDH表

LBR iiwa关节运动范围、尺寸等数据

2023-02-08 13:39:36 139

原创 python求解带约束的优化问题

带约束的优化问题,在python中可以使用scipy的optimize包进行求解,具体求解函数为linprog

2023-02-03 17:38:12 1016

原创 MATLAB - 查找数据峰值

对信号数据进行频域分析后,提取指定幅值以上的峰值所对应倍频

2023-02-02 15:58:12 714

原创 Python之Pandas使用笔记

文章目录1. 实例操作(1)读取txt数据为矩阵2. 使用笔记(1)读取txt数据为矩阵import pandas as pddata = pd.read_table("test.txt", # 文件名称 header=None, # 不需要将文件中的第一行读作表头 sep = '\t', # 分隔符为TAB skiprows=1,

2023-01-29 23:02:27 162

原创 PMAC的PVT功能实现解析笔记

结合手册内容,分析PMAC控制器实现PVT功能的方式。

2022-12-23 11:41:00 527 4

原创 Linux开发过程中通过gdb调试core分析程序崩溃原因的操作教程

【代码】Linux开发过程中通过gdb调试core分析程序崩溃原因的操作教程。

2022-11-29 19:42:53 241

原创 Python3使用paramiko将本地文件上传至远端

【代码】Python3使用paramiko将本地文件上传至远端。

2022-11-29 16:10:56 215

原创 matlab获取当前目录下的所有“txt“格式的文件名

【代码】matlab获取当前目录下的所有"txt"格式的文件名。

2022-11-12 21:17:03 366

原创 matlab符号表达式转C

如题

2022-11-01 21:46:21 52

原创 Linux C获取当前时间

Linux C获取当前时间

2022-10-28 15:36:14 808

原创 Linux中C的定时信号处理demo

Linux中C的定时信号处理demo

2022-10-28 00:51:08 66

原创 Chrome网页翻译失效的解决方案

step1:查看可用IP,在终端键入。step3:更新DNS,终端键入。step2:使用管理员权限打开。

2022-10-25 00:49:15 395

原创 Python之Sympy使用笔记

sympy使用笔记

2022-10-24 11:53:58 67

转载 终端分屏terminator的界面配置

【代码】终端分屏terminator的界面配置。

2022-10-20 21:29:03 101

原创 vscode下c++使用matplotlib-cpp的环境配置教程

本质上是C++调用python,该库将调用过程封装成了类,便于我们使用。

2022-10-14 00:16:12 1266 11

原创 组合体质心计算

已知N个物体,将组成组合体的N个物体简化为一个质点。,在目标坐标系下的坐标为。

2022-09-09 16:27:11 390 1

原创 matlab查找符号表达式中的符号变量

代码】matlab查找符号表达式中的符号变量。

2022-07-27 18:04:52 340

原创 Python之plot()与Tk窗体的绑定

将plot()绘图与Tk窗体绑定在一起

2022-06-17 14:33:46 240 1

原创 Python之tkinter复选框的使用及状态获取

复选框的使用见如下案例:状态获取,如函数所示,通过get()绑定的窗体变量来获得,即,具体获取值由的和获得。参考链接:

2022-06-08 17:46:38 1669

原创 Python3使用paramiko从远端下载文件

Python3使用paramiko从远端下载文件,案例如下:

2022-06-06 10:45:28 447

原创 MATLAB生成带参exe的方法

MATLAB打包exe方式有两种:①Application Compiler,②mcc指令方式①生成的是带GUI的那种,双击生成的exe可以看到它存在一个启动界面,即使生成带参exe,终端执行exe时也不会显示一些相关信息。方式②则不同,生成的是终端程序,指令如下:mcc -m file_name再来说如何生成带参exe,其实很简单,我们只要把程序封装成一个function就可以了,终端要传入的质量即function的参数列表,案例如下:% file name: test.mfuncti

2022-05-26 11:27:11 539

转载 Python查看当前目录下的文件

import osfor root, dirs, files in os.walk('.'): for name in files: print(os.path.join(root, name)) for name in dirs: print(os.path.join(root, name))print("====================")print(os.getcwd())print(os.listdir('.'))print(os.listdir(os.getcw

2022-05-18 15:42:50 1830

UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)教程、手册及SDK

资源包含:官方参考文档、SDK及三方教程例程等 实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。

2022-01-19

UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)SDK

实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。

2022-01-19

UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册

实时数据交换(RTDE)接口提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。 • Introduction • Key features • Field names and associated types o Robot controller inputs o Robot controller outputs • Data types • Protocol o Header o RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION Return o RTDE_GET_URCONTROL_VERSION Return o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 1) o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 2) o RTDE_DATA_PACKAGE o RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUT

2022-01-19

数控机床误差实时补偿技术 [杨建国,范开国,杜正春 著] 2013年.pdf

第1章绪论 1.1数控机床误差补偿研究的意义 1.2数控机床误差补偿的基本概念、特性及步骤 1.2.1数控机床误差补偿的基本概念及特性 1.2.2数控机床误差补偿的步骤 1.3数控机床误差补偿技术研究的历史、现状和发展 1.3.1数控机床误差补偿技术研究的历史 1.3.2数控机床误差补偿技术研究的现状 1.3.3数控机床误差补偿技术研究的发展趋势 第2章数控机床误差及其形成机理 2.1数控机床误差的概念及分类 2.1.1误差的概念 2.1.2误差的分类 2.2数控机床几何误差元素 2.3机床热误差及其形成机理 2.3.1机床热变形机理 2.3.2机床热源及温度场 2.3.3机床热变形分析 2.4其他误差及其形成机理 2.4.1切削力引起的误差 2.4.2刀具磨损引起的误差 2.4.3其他误差 2.5误差元素表及其应用 第3章机床误差综合数学模型 3.1齐次坐标变换 3.2机床误差综合数学模型的建立 3.2.1机床误差综合模型的建模方法 3.2.2四种结构加工中心的综合模型 3.3四种结构加工中心的统一数学模型 第4章机床误差检测技术 4.1机床几何误差检测 4.1.1激光干涉仪检测法 4.1.2机床误差的双球规检测法 4.1.3机床误差的平面光栅检测法 4.2机床温度与热误差检测 4.2.1数控机床温度与热误差(位移)检测系统 4.2.2温度测点布置技术 4.3切削力和切削力误差检测 4.3.1测力仪直接测量切削力 4.3.2通过驱动电动机电枢电流间接检测切削力 4.4其他误差的检测 第5章数控机床误差元素建模技术 5.1仅与机床位置坐标有关的几何误差元素建模 5.1.1几何误差元素建模原理 5.1.2几何误差元素建模举例 5.2仅与机床温度有关的热误差元素建模 5.2.1热误差元素建模原理 5.2.2主轴热漂移误差建模 5.3与机床位置坐标和温度都有关的复合误差元素建模 5.3.1复合误差建模原理 5.3.2机床几何与热复合误差建模举例 第6章数控机床误差实时补偿控制 6.1误差补偿方式及实施策略 6.1.1误差补偿方式 6.1.2误差补偿实施策略 6.2基于原点偏移的误差实时补偿控制系统 6.2.1误差实时补偿控制系统的硬件执行平台 6.2.2误差实时补偿控制系统的软件平台 6.2.3上位机操作、建模和分析软件 6.2.4误差实时补偿控制系统的工作过程 6.3基于CNC底层通信的误差实时补偿系统 6.3.1基于CNC底层通信的误差实时补偿功能的实现 6.3.2实时误差补偿的功能模块 第7章数控机床误差实时补偿技术应用实例 7.1车削中心热误差实时补偿 7.1.1问题描述 7.1.2机床温度场及热误差的检测与分析 7.1.3热误差模态分析 7.1.4误差建模 7.1.5实时补偿控制系统及补偿效果检验 7.2数控双主轴车床几何与热误差综合实时补偿 7.2.1数控双主轴车床运动部件结构简介及其误差元素 7.2.2误差综合数学模型 7.2.3误差元素检测和建模 7.2.4误差补偿控制及补偿效果检验 7.3加工中心几何误差与热误差综合实时补偿 7.3.1温度传感器在机床上的布置 7.3.2实时补偿器与机床数控系统的连接及其功能调试 7.3.3机床误差动态实时补偿前后对比分析

2021-07-14

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

2021-01-26

symoro使用方法

介绍了symoro的一些参数介绍和实现程序的公式,指出了一些symoro中与平时常见符号表示不同的地方。

2020-05-07

force_control-master.zip

机械臂力控代码,利用位置内环和腕式FT传感器实现了6D笛卡尔空间力-速度混合控制。这是一个ROS包。将此repo复制到catkin工作空间源文件夹中,然后编译。

2020-04-18

N2能力考试计算方法.xlsx

N2能力考的分数计算方法,包括每个模块的分数及正确率,最终判断是否符合能力考要求,具体需要根据真题的题量来进行微调

2019-11-25

TestTcpClient1.zip

基于libmodbus库的Modbus TCP 的Client端的Demo,测试可以使用

2019-07-15

floatToShortMain.cpp

该段代码的内容是:把float类型数据在不丢失精度的前提下拆分成两个short型数据,验证结果的正确性后,再将两个short型数据合成float数来显示。 作用:主要用于数据传输,尤其是控制领域,需要将float数分成几部分传输的情况

2019-06-19

空空如也

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