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原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记7

本文主要说明Power PMAC中EtherCAT通信的驱动器下循环力矩模式(CST)的使用,主要通过操作PDO实现,对于循环速度模式(CSV)同上。第一步:设置System时钟(默认1kHz),EtherCAT下的循环力矩模式建议设置4kHz+,通过Sys.ServoPeriod设置,单位为kHz。注意:ServoPeriod单位为ms,且必须为62.5μs的倍数。其他相关的几个状态结构有:Sys.ServoPeriodSys.ServoTimeSys.RtIntPeriodSys.RtI

2021-05-27 22:03:21 3667 9

原创 关于Kinova机械臂Gen3在ROS下的使用说明

0. 商务联系1. 使用前的准备1.1 功能包准备1.2 本地网络设置2. API说明2.1 使用conan进行API管理2.2 使用本地文件进行API管理3. 运行说明4. 可能出现的问题问题1:c++: internal compiler error问题2:工作空间编译通过,WebAPP可连接机械臂,但功能包链接不到,显示连接超时!问题3:由于protobuf版本不兼容造成的报错

2020-09-04 20:43:01 2565 3

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记6

Power PMAC与上位机的Modbus通信1. 启动modbus服务器2. 用户共享内存缓冲区变量说明3. 读取和发送数据3.1 发送数据3.2 读取数据4. EtherCAT网络的使能声明

2019-10-13 12:30:44 4479 18

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记5

Power PMAC中PLC程序及子程序的编写1. PLC程序的编写2. 使能和关闭PLC程序的方法3. PLC中运行运动程序的方法4. PLC调用子程序的方法5. 子程序的编写

2019-10-13 11:41:01 4077 14

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记4

Power PMAC中正逆运动学的实现1. 为什么要使用正逆运动学 ?2. 怎样创建正逆运动学子程序 ?3. 如何编写运动学程序?3.0 预备工作3.1 逆运动学3.2 正运动学3.3 运动学在C语言中的实现4. 官方例程讲解5. 机械臂运动学讲解声明

2019-10-13 11:06:33 4811 21

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记2

Power PMAC中运动程序的编写说明1.Power PMAC与运动控制器的连接2.Power PMAC中Project的结构树介绍3.运动模式的介绍3.1 相对模式与绝对模式3.2 运动模式(直线、圆弧、样条、PVT)4. 运动程序的语法、结构5. 在线命令介绍后记说明       在《Power PMAC运动控制卡 ...

2019-08-13 13:40:22 12441 17

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记3

Power PMAC中运动程序的编写 —— 下1. 参数和变量定义2. 坐标系和轴定义3. 运动程序流程4. 数据跟踪5. 编程实例声明1. 参数和变量定义    2. 坐标系和轴定义    3. 运动程序流程    4. 数据跟踪    5. 编程实例    声明    ...

2019-08-13 00:54:27 8588 13

原创 Power PMAC运动控制器 —— 学习笔记1

PMAC运动控制卡 学习笔记1说明1. 硬件介绍2. 准备工作3. PMAC与上位机的连接4. 创建自己的伺服控制项目5. 学习途径说明       最近由于项目需要开始接触PMAC系列运动控制卡 ,奈何资料太少,能找到的资料由于版本不同的

2019-01-21 22:50:35 28280 82

原创 一款能查看exe依赖dll和dll内容的小工具

Dependencies是对旧版软件Dependency Walker的重写,该软件随 Windows SDK 一起提供,但其开发在 2006 年左右停止。Dependencies可以帮助 Windows 开发人员解决 dll 加载依赖问题。

2024-05-15 11:31:44 289

原创 cmake调用MSVC编译时报C2071、C2061、C2059、C2449等错误的解决方案

cmake调用MSVC编译时报C2071、C2061、C2059、C2449等错误的解决方案

2024-05-10 20:46:58 273

原创 Linux C实现实时获取键盘按键

在Linux系统中,termios结构体用于表示终端接口的各种配置选项。通过修改termios结构体中的相应字段,可以控制终端的各种行为,包括将终端设置为原始模式(raw mode)。原始模式下的终端通常用于需要高精度键盘输入的程序,如某些游戏或者需要检测按键扫描码的低级输入处理程序。

2024-04-24 00:11:58 347

原创 树莓派使用pigpio生成指定频率及脉冲PWM波

树莓派使用pigpio生成指定频率及脉冲PWM波, C语言案例

2024-04-18 00:39:36 232

原创 CMake拷贝文件夹的两种方式

【代码】CMake拷贝文件夹的两种方式。

2024-04-15 18:16:21 299

原创 主流三种驱动器方案特点简介

中 MIT 猎 豹四足机器人 QDD 的组成结构,半直驱驱动器的组成部分包括:控制器(包括直流电源、 CAN 总线等)、无框力矩电机(转子、定子)、行星减速器(包括太阳轮、行星架、行星 轮、行星滚针轴承、输出引脚)、轴承和前后盖等。半直驱驱动器(Quasi Direct Drive)简称 QDD,最早通过 MIT Cheetah 四足机器 人进入大众的视线。半直驱驱动器作为旋转执行器的类型之一,主要由驱动器、无框电机、行星减速器等 部件构成。

2024-04-09 17:00:42 369

原创 Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation翻译

UC Berkeley研发的一款名为Blue的7轴双臂平台

2024-04-09 16:33:22 632

原创 Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation翻译

软体机器人技术,如阻抗控制和反射性碰撞处理,已被证明是机器人在部分未知和潜在非结构化环境中行动的宝贵工具。这些方案主要针对经典的电动机械驱动、扭矩控制机器人开发。在刚性液压驱动的机器人上扩展和应用这些算法,由于摩擦对基于压力感应的关节扭矩估计的强烈影响,带来了问题。为了提高这类系统的性能,我们对类人机器人Atlas应用了最先进的故障检测和估计方法,以及基于观测器的扰动补偿控制。通过这种方法,尽管面临显著的建模误差,仍然可以实现更高的跟踪精度。

2024-04-08 23:44:51 671

原创 Webots常用的执行器(Python版)

文章目录1. RotationalMotor2. LinearMotor3. Brake4. Propeller5. Pen6. LED

2024-04-08 09:18:24 945 1

原创 程序加printf有正确的输出、不加则为错误的输出的可能原因及解决方案

【程序加printf有正确的输出、不加则为错误的输出的可能原因及解决方案】

2024-04-07 20:21:04 241

原创 记一次Debug与Release版程序输出不一致的问题解决

在x86平台下无论Debug还是Release都没问题,而在arm平台下Debug版本程序无问题,Release版本程序(-O3编译)发现输出值不正确,怀疑值被篡改,于是在调用前后分别使用。起初怀疑各种变量是不是没有初始化,查了大半天发现也没啥问题,也不可能是内存越界问题,如果是越界,程序早就甭了。

2024-04-07 20:14:53 194

原创 Springer Handbook of Robotics 2ed 中文目录

【代码】Springer Handbook of Robotics 2ed中文目录。

2024-04-01 23:56:51 123

原创 记一次机构奇异性判断的交流内容

的经验来看,其搭建的6自由度并联机构,在某一位置下使用雅可比矩阵条件数(在机构学书中也阐述了雅可比条件数是定量分析机构奇异性的手段)判断该点位是奇异的,而实际用手对机构平台进行操作后发现该位置不是奇异的。本文记录该讨论过程,对于最终结论,博主暂时无法给出具体结果,如大家有什么经验或想法,可以抛出来一起探讨探讨。借鉴《基于可变加权矩阵的机器人雅可比矩阵规范化》一文的处理方式,发现计算结果与实际测试一致,因此其认为。无私的贡献自己的经验!

2024-03-29 15:33:55 264

原创 C语言中向函数中传递函数指针的方法

【代码】C语言中向函数中传递函数指针的方法。

2024-03-29 15:15:38 226

原创 记CMakeLists.txt中已经配置-fPIC参数但未生效的解决方案

博主的库会被编译成一个供第三方使用的静态库,第三方在使用博主的库编译动态库时,若不加。最后的解决方案按第2节中的方法5进行实现,即在执行cmake的时候手动配置参数。,具体原因未知,大概跟cmake的变量作用范围有关,先解决问题再说。字段,导致第三方用户在编译动态库的时候报。执行cmake后,检查生成的。字段,若无则说明配置失败。

2024-03-29 14:32:55 371

原创 Mathematica使用笔记

Mathematica使用笔记

2024-03-25 11:29:47 464

原创 矩阵法求解一元N次方程的解

【代码】矩阵法求解一元N次方程的解。

2024-03-22 17:27:49 102

原创 C 宏定义LOG日志输出案例

【代码】C 宏定义LOG日志输出案例。

2024-03-19 15:19:39 284

原创 cmake指定不同版本的mingw编译

cmake指定不同版本的mingw编译,实现思路: 通过指定编译链的方式实现即可。

2024-03-18 15:04:13 275

原创 ssh使用私钥登录验证

【代码】ssh使用私钥登录验证。

2024-03-18 13:29:47 109

原创 matlab调用nlopt时向目标函数中传入数据的案例

【代码】matlab调用nlopt时向目标函数中传入数据的案例。

2024-03-14 13:32:02 138

原创 C判断操作系统、编译器类型、编译器版本及编译位数

3. 编译位数使用操作符来检测指针的大小。在64位编译中,指针的大小通常为8字节,而在32位编译中通常为4字节。参考链接:

2024-03-04 17:23:04 422

原创 引用httplib时报undefined reference to `__imp_WSASocketW‘的解决方案

【代码】引用httplib时报undefined reference to `__imp_WSASocketW'的解决方案。

2024-01-30 00:41:21 198

原创 C++中实现容器迭代的3种方法

循环是从 C++11 标准引入的。在 C++11 标准之前,我们通常使用迭代器或普通的 for 循环来遍历容器中的元素。循环是 C++ 标准的一个有益的增强,使得代码更加现代化,这对于代码的可读性和编写效率都有所提高。循环时,不需要显式地使用迭代器,而是直接以元素的值形式进行遍历。对于第二种迭代器的使用方法,这种范围(Range-Based)循环的引入使得遍历容器变得更加简洁和易读。

2024-01-26 14:12:46 188

原创 matlab对负数开立方根得到虚数的解决方案

matlab对负数开立方根得到虚数的解决方案

2024-01-26 09:26:04 890

原创 多符号表达式的共同子表达式提取教程

生成的符号表达式,可能会存在过于冗长的问题,且多个符号表达式中,有可能存在相同的计算部分,如果不进行处理,计算过程中会导致某些算式计算多次,从而影响计算效率。本文给出基于python和matlab的解决方案。

2024-01-25 15:37:44 1021

原创 windows下编译报‘mutex‘ in namespace ‘std‘ does not name a type的解决方案

error: 'mutex' in namespace 'std' does not name a typeerror: 'mutex' is not a member of 'std'error: 'mutex' was not declared in this scope等问题的解决方案

2024-01-19 11:16:18 1524

原创 git commit 重新提交或修改信息

【代码】git commit 重新提交或修改信息。

2024-01-15 13:54:20 370

原创 几款函数调用关系查看工具

几款函数调用关系查看工具

2024-01-15 10:52:04 602

原创 离线CSDN文章打开后自动跳转网页的解决方案

【代码】离线CSDN文章打开后自动跳转网页的解决方案。

2024-01-11 13:50:53 529

原创 信号的互相关计算及时延估计

信号的互相关计算及时延估计(内附代码)

2024-01-08 20:48:16 1585

原创 数据的相似度计算

相似度系数又称为相关系数,常用于考察两个变量x、y之间的相关程度。

2024-01-08 16:54:39 1244

Aitken加速牛顿法收敛的案例

基于7次多项式的求根问题,分别给出牛顿迭代、使用Aitken加速牛顿迭代的对比,测试发现前者耗时是后者的4倍,即耗时缩短为原来的25%

2024-04-25

Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms带碰撞检测和扰动补偿的关节阻抗控制论文及仿真

Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms: Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation一文的论文及配套仿真文件。

2024-04-08

UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)教程、手册及SDK

资源包含:官方参考文档、SDK及三方教程例程等 实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。

2022-01-19

UR/优遨机器人RTDE(实时数据交换)SDK

实时数据交换(RTDE)SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。在UR控制器运行时,RTDE接口默认可用。

2022-01-19

UR机器人/优遨机器人实时数据交换手册

实时数据交换(RTDE)接口提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法,而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序(如以太网/IP)交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态(如机器人轨迹)等方面非常有用。 • Introduction • Key features • Field names and associated types o Robot controller inputs o Robot controller outputs • Data types • Protocol o Header o RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION Return o RTDE_GET_URCONTROL_VERSION Return o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 1) o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 2) o RTDE_DATA_PACKAGE o RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUT

2022-01-19

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

2021-01-26

symoro使用方法

介绍了symoro的一些参数介绍和实现程序的公式,指出了一些symoro中与平时常见符号表示不同的地方。

2020-05-07

force_control-master.zip

机械臂力控代码,利用位置内环和腕式FT传感器实现了6D笛卡尔空间力-速度混合控制。这是一个ROS包。将此repo复制到catkin工作空间源文件夹中,然后编译。

2020-04-18

N2能力考试计算方法.xlsx

N2能力考的分数计算方法,包括每个模块的分数及正确率,最终判断是否符合能力考要求,具体需要根据真题的题量来进行微调

2019-11-25

TestTcpClient1.zip

基于libmodbus库的Modbus TCP 的Client端的Demo,测试可以使用

2019-07-15

floatToShortMain.cpp

该段代码的内容是:把float类型数据在不丢失精度的前提下拆分成两个short型数据,验证结果的正确性后,再将两个short型数据合成float数来显示。 作用:主要用于数据传输,尤其是控制领域,需要将float数分成几部分传输的情况

2019-06-19

空空如也

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