带暂停功能的洗涤过程控制proteus_如何用三菱PLC实现洗衣机、机械手、恒压供水三种典型控制...

一、PLC模拟机械手典型控制

机械手是工业领域中经常用到的一种控制对象。它可以完成许多工作，如搬物、装配、切割等工作。应用非常广泛。应用PLC能实现所规定的动作，可以简化线路，节省成本，提高劳动生产率。

(1)、控制要求

运用模拟机械手操作台，模拟将左工作台的工件搬运到右工作台上。机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸由电磁阀控制。其上升/下降、左移/右移运动由双线圈两位电磁阀控制。即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后，机械手停止上升。机械手的放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀控制，线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电时，机械手放松。在机械手右移并准备下降时，必须检查右工作台，确认无工件时才允许机械手下降。整个动作过程分为8步：从原点→下降→夹紧(T秒)→上升→右移→下降→放松(T秒)→上升→左移到原点。这是一个顺序控制。因此我们可采用步进梯形指令进行绘制梯形图。

机械手示意图

为便于控制系统调试和维护，应设置有手动和自动转换功能。当手动/自动转换开关置于“手动”位置时，按下相应的起动按钮可实现上升、下降、左移、右移、夹紧、放松的手动控制和回原点控制两种操作方式。将手动/自动转换开关置于“自动”位置时，可进行机械手自动回归原点控制的“回原点”控制；每按一次起动前进一个工步的“步进操作”；按下起动按钮后自动完成一个周期动作后停止的“单周期操作”以及按下一次起动按钮后从原点开始，自动连续不断地周期性循环。在按下停止按钮，机械手将完成正在进行的这个周期动作，返回原点后停止。

模拟机械手控制

YL163机械手控制

(2)、设置所需PLC的I/O点数

在动作过程中，上升、下降、左移、右移、夹紧及原点指示为输出信号。

放松和夹紧共用一个线圈，线圈得电时夹紧，失电时放松，故放松不作为单独为输出信号。

在工作方式的选择开关一个，控制“手动”、“回原点”、“步进”、“单周期”和“连续”5个输入点，这5个输入不能同时为ON；在手动时运动选择“左右”、“上/下”、“夹/松”用三个输入点，有无工件检测开关用光电开关用光电开关实现，占一个输入点；原点、起动、停止3个按钮，占用3个输入点；用行程开关分别控制上、下、左、右位置检测，占4个输入点工件的夹紧与放松采用延时控制，不再设置检测装置。系统的输入全部采用动合触点。输入/输出点应考虑有15%的余量。

输入/输出端口分配

输入软继电器分别为：

X0-----下限位开关 输出继电器------Y000下降电磁阀

X1-----上限位开关 输出继电器------Y001上升电磁阀

X2-----左限位开关 输出继电器------Y002夹紧电磁阀

X3-----右限位开关 输出继电器------Y003右行电磁阀

X4-----下限位开关 输出继电器------Y004左行电磁阀

X5-----无工件检测传感器 输出继电器------Y004原点指示灯

X6-----左移/右移SA1-1

X7-----加紧/放松SA1-2

X10-----手动操作SA1-3

X11-----回原点操作SA2-2

X12-----步时操作SA2-3

X13-----单周期操作SA2-4

X14-----连续操作SA2-5

X15-----原点按钮SB1

X16-----起动按钮SB2

X17-----停止按钮SB3