离散信号及离散系统的matlab编程实现_自动控制总结：第六章、线性离散系统

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6.1离散系统的基本概念

回顾：连续系统:r(t)、c(t)和e(t)等是时间t的连续函数，这样的系统称为连续系统。

计算机广泛应用于控制系统，微机是以数字方式传递和处理信息，控制系统中的信号定义在 离散时间上的系统称为离散系统

离散系统与连续系统既有差别，又有相似性。连续系统通过Z变换，可以将连续系统中的概念应用到离散系统。

1、信号分类：

①模拟信号：信号是时间的连续函数；

②离散信号：信号是时间上的离散序列

③数字信号：离散量化信号，是时间上、幅值上的离散序列。

2、控制系统的分类：

①连续系统：

②采样系统：

③计算机控制系统：

3、连续系统与采样控制系统的区别

（1）相同点：

①采用反馈控制结构

②由被控对象、测量元件和控制器组成

③控制系统的目的相同;

④系统分析的内容相同

（2）不同点：

信号的形式（采样器、保持器）

采样控制的优点：精度高、可靠、有效抑制干扰、通用性好。

采样周期：一个非常重要、特殊的参数，会影响系统的稳定性、稳态误差、信号恢复精度！

4、采样开关的工作方式

采样开关的工作方式，指采样速度和采样开关的周期性采样之间的相位问题

采样误差信号e*(t)是通过采样开关对连续信号e(t)采样后得到的

采样开关经过一定的时间T闭合一次，采样时间为τ，τ<T。T为采样周期，ƒs=1/T及ωs=2πƒs分别为采样频率和采样角频率

（1）采样的方式：

①等周期采样：采样时刻为nT(n=0、1、2…),T 为常量

②多阶采样：采样时间是周期性重复的

③多速采样：用两个具有不同采样周期的采样器对信号同时采样

④随机采样：采样时间是随机变量

（2）常见的采样系统：

1. 数字计算机作为控制器的控制系统
2. 多点巡回检测与控制系统

6.2采样过程及采样定理

1、采样过程

采样器（采样开关）：将连续信号变为脉冲序列的装置

采样过程：对连续信号采样后变为时间上离散的脉冲序列的过程；

注意，这里矩形的宽是时间τ而不是T。由于τ时间内,e(t)变化甚微，可近似为宽度为 τ ,高度为e(nT)的矩形脉冲序列

T：采样周期， τ：采样时间，τ <<T，n：整数

2、采样定理

为了从采样信号中不失真地复现原连续信号,离散系统设计者必须遵循采样定理;

采样定理(香农定理)：

若采样器输入信号e(t)带宽有限，且有直到ωm (rad/s)的频率分量，当采样周期T满足下列条件T≤

那么e(t)就可以从e*(t)中恢复过来。

fs和ws称为采样频率和采样角频率

因此条件可以表示为ws>2

其中

为最大角频率

理解香农采样定理的证明：

设连续信号为e(t)，那么经过采样后所对应的离散信号为e*(t)，我们知道

，因此它的傅里叶级数形式为：

（这里不知道这个傅里叶级数形式怎么来的朋友，要看看高数或者积分变换，因为

这个是偶函数，因此级数形式是只有cos那一部分，sin那部分为0，因此我们可以在原来基础上加上isin那一部分，那样就可以变化成这个指数形式了。）

式子中：ws为采样角频率，ws=2π/T，Cn为复氏系数，Cn=1/T

所以e*(t)=

，应用拉氏变换后(复数的位移定理)可以得到

E*(s)=