c获取mac地址的函数_TT无人机扩展模块库分析(操控函数)1

/** * Gamesir joystick control handling *  - Receive command from the joystick *  - Control the drone by received command * * @param arg Parameter about task control */void gamesir_task(void *arg){    uint8_t command_init = 0;    uint8_t mac_init = 0;    uint8_t stop_cnt = 5;    for (;;)    {        if (mac_init == 0)        {            CommonSerial.print("[TELLO] getmac?");            delay(100);#ifdef __DEFAULT_LOG__            Serial.println("gamesir_task(): mac is ok?");#endif            if (rmtt_joystick_mac_is_valid())            {#ifdef __DEFAULT_LOG__                Serial.println("gamesir_task(): ble mac init");#endif                p_tt_gamesir->Init(get_rmtt_joystick_mac());                mac_init = 1;            }        }        else if ((command_init == 0) && (p_tt_gamesir->GetConnectedStatus()))        {            tt_sdk.SDKOn();            delay(100);            if (rmtt_bool_is_valid())            {                command_init = 1;            }        }        else if (p_tt_gamesir->DataIsValid())        {            // Serial.println("data is update");            PlainData data = p_tt_gamesir->GetData();            int lx = ((float)data.left_x_3d - 512) / 512.0 * 100;            int ly = ((float)data.left_y_3d - 512) / 512.0 * 100;            int rx = ((float)data.right_x_3d - 512) / 512.0 * 100;            int ry = ((float)data.right_y_3d - 512) / 512.0 * 100;            if ((data.btn3 == 0x01) && (data.L2))            {                tt_sdk.Flip('f');            }            else if ((data.btn3 == 0x03) && (data.L2))            {                tt_sdk.Flip('r');            }            else if ((data.btn3 == 0x05) && (data.L2))            {                tt_sdk.Flip('b');            }            else if ((data.btn3 == 0x07) && (data.L2))            {                tt_sdk.Flip('l');            }            else if ((data.Y) && (data.R2))            {                if (takeoff_status == 0)                {                    tt_sdk.TakeOff();                    takeoff_status = 1;                }                else                {                    tt_sdk.Land();                    takeoff_status = 0;                }            }            else            {#ifdef BLE_JAPAN_CTRL                tt_sdk.SetRC(lx, -ly, -ry, rx);#else                tt_sdk.SetRC(rx, -ry, -ly, lx);#endif            }        }        /* 避免rc指令粘包 */        delay(10);        /* Regularly send data packet to ensure the drone        floating steadily after the controller was offline*/        if ((now_time - last_clean_time > 300) && command_init)        {            if (p_tt_gamesir->GetDataOffline())            {                if (stop_cnt)                {                    tt_sdk.SetRC(0, 0, 0, 0);                    stop_cnt--;                }            }            else            {                /* keepactive */                CommonSerial.print("[TELLO] keepalive");                stop_cnt = 5;            }            last_clean_time = millis();        }        else        {        }        now_time = millis();    }}

* Gamesir游戏杆控制处理

  *-从操纵杆接收命令

  *-通过收到的命令控制无人机

  *

  * @param arg有关任务控制的参数

*

unsigned char这个东西我上面解读过

cnt变量多次出现,我去查一下

可以看到计数变量

for(;;)死循环

开始一个判断,如果mac的指令未初始化继续往下运行.

下面又是许多的判断语句,符合各种情况去处理

这个现象叫做粘包，就是指两次结果粘到一起了.看这个地方解决很简单,就是延时了一下.

打印,得到mac的地址没有?

延时一下,就开始继续运行,此时调试的打印开关打开.

手柄任务:mac地址ok嘛~

如果地址有效为正~打印:手柄(蓝牙地址初始化)

这个是初始化的函数,参数是这个手柄的蓝牙Mac.

接着

这是这个函数

函数声明

第一个是参数的声明

第一次判断

任务的结尾,吧标志位更改

如果这个指令初始的值为0和和链接的状态信息与运算为真就开始执行.

我们看到这个函数的命名空间是Protocol里面定义

下文看

SDK控制开始

*获取是否收到布尔类型数据的有效状态

*来自无人机

普通数据有个类

接着这个地方判断成立的条件是数据有效

后面结合SDK解读

这段有的地方不懂,翻转?

降落

我们打开这个看看下面

日本手用左手控制油门

下期我们来对飞行指令解包