卫星多普勒频移matlab_声学技术声学多普勒测速仪标校技术研究-CSDN博客

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船载多普勒测速仪通过对多普勒频移信息进行解算进而得到对海水或者对海底的速度信息，进一步可以得到载体航速、航迹等信息。相比于全球定位系统(GPS)需要利用卫星定位，多普勒测速仪可以自主得到航迹航速，在进行水下探测时具有GPS所没有的优势。

测速仪的主要误差在于基阵安装时的安装偏角，无论人为如何精确地对准，包括前期的基阵设计和后期的基阵安装，测速基阵总会与载体艏向、横向和纵向间存在安装误差，该误差从空间上看是三维的误差，即与载体艏向误差、载体横向误差以及载体的纵向误差。在安装时，我们希望GPS导航仪、姿态传感器和测速基阵的坐标系在空间上全部对齐，但是安装误差会以恒定偏移的形式添加到解算的载体速度上，从而使得画出的航迹路线与实际航迹偏离得越来越远。虽然安装误差角度较小，并且下文可以看到的横摇偏差和纵摇偏差对载体运动的影响远小于航偏误差，但是使用多普勒测速仪估计对水速度时，偏移误差就显得非常重要，0.1°的纵摇误差会让船体运动的0.5%变成垂直分力，0.1°的航偏角误差会让船体运动的0.5%变成侧向分力。偏差速度与船体运动速度相比较小，但是当研究对水速度时，由于水的运动速度通常比较小，而安装的误差保持不变，对水流测速的影响就会越来越大。

本文将介绍如何利用多普勒测速仪的对底测量速度校准航偏角，通过和GPS 的航迹比对，得到测速基阵安装的航偏角。再利用纵向剖面的几何关系，进一步校准横摇偏角和纵摇偏角。

一、三维空间校准

⒈航偏角校准

首先对航偏角与横摇角和纵摇角做出说明：载体行驶时与大地坐标系下正北方向的夹角为航偏角；水平方向上，载体纵倾与水平面的夹角为纵摇角；载体横摇时与水平面的夹角为横摇角，此为普遍意义上的定义。而在研究多普勒测速仪时，航偏角、纵摇角和横摇角的定义如下：安装时多普勒测速仪与载体之间存在安装偏角，与载体艏向的夹角为航偏角α，与载体纵向的夹角为纵摇角β，与载体横向的夹角为横摇角γ。如果想使用船与大地的夹角，应说明由姿态仪获得的航偏角、纵摇角和横摇角。而本文中说的航偏角纵摇角和横摇角泛指安装时测速仪与载体之间的偏角。测速基阵、载体和大地位置如图1所示。

图1 测速基阵、载体和大地之间的位置关系

xOy表示大地坐标系，uSv表示载体坐标系，u’Dv’表示基阵坐标系，α为载体航向与大地坐标系正北方向夹角，α′为测速基阵与载体艏向的安装偏角。校准涉及三个坐标系(大地坐标系、船体坐标系以及测速基阵坐标系)之间的转换，当O、S、D重合时，各个坐标系的坐标分别为：大地坐标系(x,y)，船体坐标系(u,v)，基阵坐标系(u′, v′)。如图2所示。