kuka机器人编程手册_多少软件才能玩转机器人？

工业机器人是一种典型的自动化设备，要根据不同生产需要完成多元化的任务，还要和周围的设备进行协作。将机械本体，控制器和示教器这些硬件调动起来就需要软件，而且是很多软件。

一般而言，工业机器人的软件简单分为工作软件和开发软件，前者是机器人自己执行任务时独立运行的软件，包括操作系统，功能实现和各种工艺包；后者是给人类使用的，配置、开发和调试机器人的软件工具，包括编程工具，调试工具，配置工具，仿真模拟以及监控工具，这些都打成一个包做成IDE集成开发环境，而且可以与真实的机器人硬件进行通讯。从这个角度，也可以把系统软件称为在线软件，开发软件称为离线软件。

系统软件就运行在机器人的控制器里。比如KUKA的KSS (Kuka System Software)现在大都是基于PC平台的，运行嵌入式Windows。也有的使用开源平台ROS, 完成运动控制，PLC功能，安全功能和现场总线通讯等基础。开发软件可以运行在示教器里，完成所有的配置和调试，特别是在线示教功能，不过不是很方便。

机器人厂商一般都提供基于PC环境的开发软件IDE套装，比如KUKA的Work Visual 或者 ABB的Robot Studio等，可以很方便的建立3D的机器人工作单元，模拟真实的所有动作轨迹，并可以手动编程或者自动生成程序。

常用Visual Studio开发软件的同学很熟悉这种Windows IDE的界面吧。

IDE里一般有数据库，包含了各种机器人模型，控制器配置，末端执行器模型，也可以把自己的3D模型以STEP或其他形式导进来，做出和未来现场一致的仿真环境，一切校验完毕，就配置到真实的控制器里。

经过几十年的发展，主流机器人厂商的软件平台都很成熟，对于机器人项目的效率很有保障。

拿KUKA来说，它的软件架构如下：

1.系统软件：KSS-Kuka System Software，机器人控制的核心，配备了运行的全部基本功能如轨迹规划和IO操作，通过示教器作为接口可以便捷操作。

2.开发软件：WorkVisual, 也叫工程设计套件，可以管理软件的整个生命周期，从配置到诊断完全直观。软件IDE里包含了项目管理VisualProject, 硬件配置VisualConfig, 机器人编程VisualKRL等全面的工具。

3.仿真软件：VisualSim, 模拟的搭建生产单元，不必借助真实硬件，就可以仿真自动化程序。对应一个手机应用程序很不错，Mobile Viewer可以产看程序运行的模拟结果。

4.虚拟手操器：OfficeLite, 就是把系统软件KSS和手操器面板完全模拟出来使用。

5. 数控系统软件包 Kuka.CNC. KUKA KR C4控制器里已经安装了NC的控制核心，直接运行数控程序，这些程序通过CAD/CAM直接转化的G代码，而不用在翻译成KRL语言。

6. 编程语言 KRL Kuka Robot language, 语法结构类似于Pascal. 借鉴一个知乎上的图片说明如下：