kuka机器人if逻辑编程_德国KUKA机器人编程知识之程序结构

德国KUKA机器人编程知识之程序结构

机器人程序的结构和组成

程序流程控制,除了纯运动指令和通讯指令(切换和等待功能)之外,在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序.其中 包括:

1.循环|循环是控制结构.它不断重复执行指令块指令,直至出现终止条件.

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

2.分支|使用分支后,便可以只在特定的条件下执行程序段.

条件分支

多分支结构

无限循环:在无限循环中无止境地重复指令段.然而,却可通过一个提前出现的中断(含EXIT功能)退出循环语句.

程序流程图:无限循环

LOOP指令举例:

无EXIT:永久执行对P1和P2的运动指令

带EXIT:一直执行对P1和P2的运动指令,直到输入端30切换到True

计数循环:用计数循环(FOR循环语句)可使指令重复定义的次数.循环的次数借助与一个计数变量控制

程序流程图:FOR循环语句

一个FOR循环语句举例:将输出端1至5依次切换到TRUE.用整数(Integer)变量i来对一个循环语句内的循环进行计数.

当型循环:WHILE循环是一种当型或者先判断型循环,这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立.

WHILE程序流程图

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