scara机器人dh参数表_7. 机器人正运动学—连杆坐标系与DH参数-CSDN博客

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本文详细介绍了DH参数法，一种描述机器人连杆坐标系的方法，用于解决多连杆机器人末端点在世界坐标系中的坐标计算问题。通过DH参数，可以简化相邻连杆坐标系之间的变换关系，每个连杆只需4个参数即可确定坐标系。文章讲解了DH参数的物理意义和定义，包括连杆长度、扭角、连杆转角和偏距，并展示了如何利用DH参数建立机器人正运动学模型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 引言

2. 连杆坐标系

3 DH参数

3.1 DH参数的介绍

3.2 DH参数定义

3.2.1 连杆长度和扭角

3.2.2 连杆转角和连杆偏距

4. 解决问题

5. 总结

1. 引言

前面的文章我们一直在介绍坐标系以及它们之间的变换关系，数学的意味还是很浓的。讲了那么多的公式和规律，它们要怎么用在机器人上呢？这篇文章将介绍坐标系和机器人之间的纽带即连杆坐标系。完成这篇文章的介绍之后我们就可以利用一些机器人的开发平台如ROS，Robotic Toolbox，SimMechanics等来进行一些基本的机器人建模与仿真工作了。

2. 连杆坐标系

从前面一系列关于坐标系的文章中我们了解到可以利用齐次变换矩阵来计算某个空间点在各个坐标系下的坐标。在机器人正运动学—坐标系及其变换文章开头我们提出了一个问题，如何求解一个多连杆机器人(如下图)的末端点P在世界坐标系下的坐标。介绍到这里我们终于可以尝试解决这个问题。

由于机器人的各个连杆之间可以发生相对运动，我们真的很难直观地看出末端点在世界坐标系的位置。那怎么办呢？其实我们可以把这个问题分解一下让每个子问题求解起来没有那么困难。

如果我们建立一个与末端连杆固连的坐标系，那么P点在该坐标系下的坐标是很容易给出的，因为它只和末端连杆的机械尺寸有关，与机器人的运动无关，这就是一个连杆坐标系。连杆坐标系是一个个与机器人的连杆固连在一起的坐标系。如果我们在机器人的每一个连杆上都建立一个固连坐标系，并且我们想办法求解每相邻两个连杆之间的坐标系变换关系，是不是就能很容易地将P点坐标映射到世界坐标系了呢(相对而言相邻两个连杆之间的坐标变换关系是容易求得的)。

这时比较关键的问题是怎么求解相邻两个坐标系之间的变换关系。随便建立连杆坐标系肯定是不好的，一方面这将导致坐标系之间的关系复杂多样，难以统一；另一方面我们可能需要进行很多不必要参数的测量。因此建立连杆坐标系需要一套准则。我们希望这套准则尽可能使用较少的参数来描述各个坐标系，同时我们希望这套准则是普适的。

1995年Jacques Denavit和 Richard Hartenberg解决了这个问题，他们提出了著名的DH参数法建立连杆坐标系的准则。在这个准则下每个连杆只需四个参数就可以确定它的连杆坐标系。

3 DH参数

3.1 DH参数的介绍

DH参数是一种描述连杆坐标系的方法，如下图所示。可以认为这是机器人中的两个相邻连杆

和

。在这里我首先还是希望解释一下图中符号的含义，特别是下标含义，我学习的时候经常弄混。

首先我们来定义两个概念，驱动关节和传动关节，这两个概念很容易理解。我们都知道对于电驱动的机器人，各个关节处通常都会有伺服电机驱动。在一个串联机器人中连杆i靠近基座的关节驱动连杆i的运动，称为连杆i的驱动关节; 连杆i靠近末端执行器的关节用于驱动连杆i+1的运动，因此我们称这个关节为连杆i的传动关节。DH参数建立的坐标系又被称为传动轴坐标系。这里需要强调连杆i的坐标系是建立在传动关节也就是靠近末端执行器一侧的关节处，也就是说坐标系

(简称

)是与

固连在一起的，坐标系

是与