matlab粒子滤波程序,粒子滤波（Particle filter）算法简介及MATLAB实现

粒子滤波是以贝叶斯推理(点击打开链接)和重要性采样为基本框架的。因此，想要掌握粒子滤波，对于上述两个基本内容必须有一个初步的了解。重要性采样呢，其实就是根据对粒子的信任程度添加不同的权重，添加权重的规则就是：对于我们信任度高的粒子，给它们添加的权重就相对大一些；否则，就加的权重小一些。根据权重的分布形式，实际上就是它与目标的相似程度。

粒子滤波的结构实际上就是加一层重要性采样思想在里面的蒙特卡罗方法(Monte Carlo method,即以某时间出现的频率来指代该事件的概率)。该方法的基本思想是用一组样本(或称粒子)来近似表示系统的后验概率分布，然后使用这一近似的表示来估计非线性系统的状态。采用此思想，在滤波过程中粒子滤波可以处理任意形式的概率，而不像Kalman老伯伯只能处理线性高斯分布的概率问题。粒子滤波的一大优势也在于此。

一、粒子滤波步骤：

1、初始状态：用大量粒子模拟X(t)，粒子在空间内均匀分布；

2、预测阶段：根据状态转移方程，每一个粒子得到一个预测粒子；

3、校正阶段：对预测粒子进行评价，越接近于真实状态的粒子，其权重越大；

4、重采样：根据粒子权重对粒子进行筛选，筛选过程中，既要大量保留权重大的粒子，又要有一小部分权重小的粒子；

5、滤波：将重采样后的粒子带入状态转移方程得到新的预测粒子，即步骤2。

二、上述过程，每一步的具体做法

首先，看看如下任意状态下的状态方程;

x(t)=f(x(t-1),u(t),w(t))

y(t)=