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中国矿业大学《控制系统计算机仿真》实验试题及仿真程序及结果.doc

实验一

(教材P37页 例2.1)已知一阶微分方程：

试编写程序，用欧拉法求 ，即 的值；并画出图形。

解：程序如下：

clc

clear

Tf=input('仿真时间Tf='); %输入仿真时间

h=input('计算步长h='); %输入仿真步长

x0=1/3; t=0; x=x0; %输入初始值

for i=1:Tf/h

K1=-30*x0;

x1=x0+h*K1;

x=[x;x1]; %变量以向量形式保存

t=[t;t(i)+h]; %对应时刻以向量形式保存

x0=x1;

end

[t,x] %以数据形式输出

plot(t,x) %以曲线形式输出

所绘图形如下：

2、2. (教材P79习题2.5)已知系统的状

态方程和输出方程为：

式中 u(t)=1(t)。初始条件为：

x1(0)=x2(0)=x3(0)=0。取h=0.05，

试用RK4法求t=0.5时的y 值。

解：程序如下：

clc

clear

u=1;

x0=0; t=0;y=0;

x0=[0;0;0];

A=[-8 1 0;-19 0 1;-12 0 0];

B=[0;4;10];

C=[1 0 0];

Tf=input('仿真时间Tf=');

h=input('计算步长h=');

x=x0;

for i=1:Tf/h

K1=A*x+B*u;

K2=A*(x+h*K1/2)+B*u;

K3=A*(x+h*K2/2)+B*u;

K4=A*(x+h*K3)+B*u;

x=x+h*(K1+2*K2+2*K3+K4)/6;

y=[y;C*x];

t=[t;t(i)+h];

end

y

plot(t,y)

所绘图形如下：

已知系统的传递函数，

试求其状态方程及输出方程。

(教材P26页 习题1.7 )

解：程序如下：

den=[1 3];

num=[1 3 3 1];

[A,B,C,D]=tf2ss(den,num)

运行结果如下：

A =

-3 -3 -1

1 0 0

0 1 0

B =

1

0

0

C =

0 1 3

D =

0

已知线性定常系统的状态方程

及输出方程，试求系统的传递函数。

(教材P26页 习题1.8 )

解：程序如下：

A=[-1 1 0;0 -1 0;0 0 -2];

B=[0;0;1];

C=[1 0 1];

[den,num]=ss2tf(A,B,C,D)

运行结果如下：

den =

0 1 2 1

num =

1 4 5 2

5、(教材P48页 例2.4 )如图所示的直流电机拖动系统，试在SIMULINK环境下建立系统仿真模型：

1)采用欧拉法与四阶龙格库塔法进行仿真，并确定其步长的稳定区间，取不同步长比较仿真结果；

2)采用RK4研究外环PI控制器参数的改变(0.17 0.5 1 1.5)，观其阶跃响应对系统动态参数的影响。

、欧拉法

clc

clear

Tf=10; %输入仿真时间

h=input('计算步长h='); %输入仿真步长

P=[1 0.01 0.1 0;

0 0.85 1 0.17;

1 0.01 1 0;

0 0.051 1 0.15;

1 0.0067 70 0;

1 0.15 0.21 0;

0 1 130 0;

1 0.01 0.1 0;

1 0.01 0.0044 0]; %输入各环节参数

W0=zeros(9,1);W0(1,1)=1; %输入外部链接矩阵

W=zeros(9,9);W(2,1)=1;W(2,9)=-1;W(3,2)=1;W(4,3)=1;

W(4,8)=-1;W(5,4)=1;W(6,5)=1;W(6,7)=-0.212;W(7,6)=1;

W(8,6)=1;W(9,7)=1; %输入系统连接矩阵

A=diag(P(:, 1));B=diag(P(:, 2));

C=diag(P(:, 3));D=diag(P(:, 4)); %生成系数矩阵

Q=B-D*W;Q1=inv(Q);

R=C*W-A; V=C*W0;

A1=Q1*R; B1=Q1*V;