嵌入式linux数控系统,关于ARM＋DSP嵌入式Linux数控系统设计.pdf

2012年 7月 机床与液压 Ju1．2012

第40卷 第 13期 MACHINE TOOL ＆HYDRAULICS Vo1．40No．13

DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．13．029

基于ARM+DSP的嵌入式Linux数控系统设计

李善锋，刘敬猛，徐东，陈柏成

(北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191)

摘要 ：提出一种以ARM+DSP等为硬件基础的嵌入式Linux数控系统设计方案，将数控系统按实时性分为实时模块和

非实时模块 ，采用运动控制芯片DSP保证实时性，ARM-IAnux则运行实时性要求不高但功能复杂的数控任务。数控系统硬

件上采用主从式双CPU结构，软件架构包括界面层、实时层和非实时层。该方案充分利用了Linux的健壮、开源、应用广

泛和运动控制芯片PCL6045功能强大、算法成熟的优势完成高性能、低成本3轴联动数控系统的设计。实验结果表明：该

数控系统实时性好 、可移植性强。

关键词：ARM+DSP结构；嵌入式数控系统；Linux操作系统

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)13—094—4

DesignofEmbeddedLinuxCNC System BasedonAlU andDSP

LIShan~ng，LIUJingmeng，XU Dong，CHEN Baicheng

(SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)

Abstract：AnovelembeddedLinuxCNCsystem basedonARM andDSPwasintroduced．TheCNCsystem wasdividedintoreal—

timemodulesandnonreal-timemodules．ThemotioncontrolDSPchipcanensurerealtime，andtheARM—LinuxwasusedtoFI／Unon

real—timecomplexCNCtasks．Thehardwarestructurewasdual-CPU ofmaster／slavemode，andthesoftwraearchitecturecontainedin—

terfacelayer，real—timelayerandthenonreal—timelayer．Thedesignofhigh—performanceandlow—costthree—axisCNC system takes

advantageofLinux’Srobust，open—sourceandthechipPCL6045ownedpowerfulfunctionandsophisticatedalgorithms．Theexperi—

mental resuh indicatesthattheembeddedIAnuxCNC system hasperfectreal—timeandportability．

Keywords：ARM +DSPstructure；EmbeddedCNC system ；Linuxoperationalsystem

随着嵌入式技术的发展 ，ARM、DSP处理器性能 数控系统软件功能大大增多增强，形成数控即软件的

日益强大，而体积、功耗 、成本却不断降低；Linux 概念。这种方案具有信息处理能力强、运动轨迹控制

操作系统健壮开源、支持多平台、软件资源丰富，可 准确 、开放程度高、通用性好等特点。但也存在以下

方便移植到嵌入式系统中。目前 ARM．Linux技术在 缺点：运动控制卡需要插入 PC机主板的PCI或 ISA

嵌入式领域得到广泛应用。近年出现很多专用运动控 插槽 ，因此每台数控装置都必须配置一台PC机作为

制DSP芯片如PCL6045、MCX314等，运动控制功能