aosp7 linux内核,在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序

在智能手机时代，每个品牌的手机都有自己的个性特点。正是依靠这种与众不同的个性来吸引用户，营造品牌凝聚力和用户忠城度，典型的代表非iphone莫属了。据统计，截止2011年5月，AppStore的应用软件数量达381062个，位居第一，而Android Market的应用软件数量达294738，紧随AppStore后面，并有望在8月份越过AppStore。随着Android系统逐步扩大市场占有率，终端设备的多样性亟需更多的移动开发人员的参与。据业内统计，Android研发人才缺口至少30万。目前，对Android人才需求一类是偏向硬件驱动的Android人才需求，一类是偏向软件应用的Android人才需求。总的来说，对有志于从事Android硬件驱动的开发工程师来说，现在是一个大展拳脚的机会。那么，就让我们一起来看看如何为Android系统编写内核驱动程序吧。

这里，我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android系统编写内核驱动程序的过程，我们使用一个虚拟的硬件设备，这个设备只有一个4字节的寄存器，它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时，都喜欢用“Hello, World”作为例子，这里，我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”，而这个内核驱动程序也命名为hello驱动程序。其实，Android内核驱动程序和一般Linux内核驱动程序的编写方法是一样的，都是以Linux模块的形式实现的，具体可参考前面Android学习启动篇一文中提到的Linux Device Drivers一书。不过，这里我们还是从Android系统的角度来描述Android内核驱动程序的编写和编译过程。

二. 进入到kernel/common/drivers目录，新建hello目录：

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello

三. 在hello目录中增加hello.h文件：

[cpp]viewplaincopyprint?

01.#ifndef _HELLO_ANDROID_H_

02.#define _HELLO_ANDROID_H_

03.

04.#include 

05.#include 

06.

07.#define HELLO_DEVICE_NODE_NAME"hello"

08.#define HELLO_DEVICE_FILE_NAME"hello"

09.#define HELLO_DEVICE_PROC_NAME"hello"

10.#define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME"hello"

11.

12.struct hello_android_dev {

13.intval;

14.    struct semaphore sem;

15.    struct cdev dev;

16.};

17.

18.#endif

这个头文件定义了一些字符串常量宏，在后面我们要用到。此外，还定义了一个字符设备结构体hello_android_dev，这个就是我们虚拟的硬件设备了，val成员变量就代表设备里面的寄存器，它的类型为int，sem成员变量是一个信号量，是用同步访问寄存器val的，dev成员变量是一个内嵌的字符设备，这个Linux驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

四.在hello目录中增加hello.c文件，这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值，包括读和写。这里，提供了三种访问设备寄存器的方法，一是通过proc文件系统来访问，二是通过传统的设备文件的方法来访问，三是通过devfs文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法：

[cpp]viewplaincopyprint?

01.#include 

02.#include 

03.#include 

04.#include 

05.#include 

06.#include 

07.#include 

08.

09.#include"hello.h"

10.

11./*主设备和从设备号变量*/

12.staticinthello_major = 0;

13.staticinthello_minor = 0;

14.

15./*设备类别和设备变量*/

16.staticstruct class* hello_class =NULL;

17.staticstruct hello_android_dev* hello_dev =NULL;

18.

19./*传统的设备文件操作方法*/

20.staticinthello_open(struct inode* inode, struct file* filp);

21.staticinthello_release(struct inode* inode, struct file* filp);

22.staticssize_t hello_read(struct file* filp,char__user *buf, size_tcount, loff_t* f_pos);

23.staticssize_t hello_write(struct file* filp, constchar__user *buf, size_tcount, loff_t* f_pos);

24.

25./*设备文件操作方法表*/

26.staticstruct file_operations hello_fops = {

27.    .owner = THIS_MODULE,

28.    .open= hello_open,

29.    .release = hello_release,

30.    .read= hello_read,

31.    .write = hello_write,

32.};

33.

34./*访问设置属性方法*/

35.staticssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr,char* buf);

36.staticssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, constchar* buf, size_tcount);

37.

38./*定义设备属性*/

39.staticDEVICE_ATTR(val, S_IRUGO | S_IWUSR, hello_val_show, hello_val_store);

定义传统的设备文件访问方法，主要是定义hello_open、hello_release、hello_read和hello_write这四个打开、释放、读和写设备文件的方法：

/*打开设备方法*/

staticinthello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {

struct hello_android_dev* dev;

/*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中，以便访问设备时拿来用*/

dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);

filp->private_data = dev;

return0;

}

/*设备文件释放时调用，空实现*/

staticinthello_release(struct inode* inode, struct file* filp) {

return0;

}

/*读取设备的寄存器val的值*/

staticssize_t hello_read(struct file* filp,char__user *buf, size_tcount, loff_t* f_pos) {

ssize_t err = 0;

struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return-ERESTARTSYS;

}

if(countval)) {

gotoout;

}

/*将寄存器val的值拷贝到用户提供的缓冲区*/

if(copy_to_user(buf, &(dev->val), sizeof(dev->val))) {

err = -EFAULT;

gotoout;

}

err = sizeof(dev->val);

out:

up(&(dev->sem));

returnerr;

}

/*写设备的寄存器值val*/

staticssize_t hello_write(struct file* filp, constchar__user *buf, size_tcount, loff_t* f_pos) {

struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;

ssize_t err = 0;

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return-ERESTARTSYS;

}

if(count!= sizeof(dev->val)) {

gotoout;

}

/*将用户提供的缓冲区的值写到设备寄存器去*/

if(copy_from_user(&(dev->val), buf,count)) {

err = -EFAULT;

gotoout;

}

err = sizeof(dev->val);

out:

up(&(dev->sem));

returnerr;

}

定义通过devfs文件系统访问方法，这里把设备的寄存器val看成是设备的一个属性，通过读写这个属性来对设备进行访问，主要是实现hello_val_show和hello_val_store两个方法，同时定义了两个内部使用的访问val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val：

/*读取寄存器val的值到缓冲区buf中，内部使用*/

staticssize_t __hello_get_val(struct hello_android_dev* dev,char* buf) {

intval = 0;

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return-ERESTARTSYS;

}

val = dev->val;

up(&(dev->sem));

returnsnprintf(buf, PAGE_SIZE,"%d\n", val);

}

/*把缓冲区buf的值写到设备寄存器val中去，内部使用*/

staticssize_t __hello_set_val(struct hello_android_dev* dev, constchar* buf, size_tcount) {

intval = 0;

/*将字符串转换成数字*/

val = simple_strtol(buf,NULL, 10);

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return-ERESTARTSYS;

}

dev->val = val;

up(&(dev->sem));

returncount;

}

/*读取设备属性val*/

staticssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr,char* buf) {

struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);

return__hello_get_val(hdev, buf);

}

/*写设备属性val*/

staticssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, constchar* buf, size_tcount) {

struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);

return__hello_set_val(hdev, buf,count);

}

定义通过proc文件系统访问方法，主要实现了hello_proc_read和hello_proc_write两个方法，同时定义了在proc文件系统创建和删除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc：

/*读取设备寄存器val的值，保存在page缓冲区中*/

staticssize_t hello_proc_read(char* page,char** start, off_toff,intcount,int* eof, void* data) {

if(off> 0) {

*eof = 1;

return0;

}

return__hello_get_val(hello_dev, page);

}

/*把缓冲区的值buff保存到设备寄存器val中去*/

staticssize_t hello_proc_write(struct file* filp, constchar__user *buff, unsigned long len, void* data) {

interr = 0;

char* page =NULL;

if(len > PAGE_SIZE) {

printk(KERN_ALERT"The buff is too large: %lu.\n", len);

return-EFAULT;

}

page = (char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);

if(!page) {

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc page.\n");

return-ENOMEM;

}

/*先把用户提供的缓冲区值拷贝到内核缓冲区中去*/

if(copy_from_user(page, buff, len)) {

printk(KERN_ALERT"Failed to copy buff from user.\n");

err = -EFAULT;

gotoout;

}

err = __hello_set_val(hello_dev, page, len);

out:

free_page((unsigned long)page);

returnerr;

}

/*创建/proc/hello文件*/

staticvoid hello_create_proc(void) {

struct proc_dir_entry* entry;

entry = create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, 0,NULL);

if(entry) {

entry->owner = THIS_MODULE;

entry->read_proc = hello_proc_read;

entry->write_proc = hello_proc_write;

}

}

/*删除/proc/hello文件*/

staticvoid hello_remove_proc(void) {

remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME,NULL);

}

最后，定义模块加载和卸载方法，这里只要是执行设备注册和初始化操作：

/*初始化设备*/

staticint__hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev) {

interr;

dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

memset(dev, 0, sizeof(struct hello_android_dev));

cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops);

dev->dev.owner = THIS_MODULE;

dev->dev.ops = &hello_fops;

/*注册字符设备*/

err = cdev_add(&(dev->dev),devno, 1);

if(err) {

returnerr;

}

/*初始化信号量和寄存器val的值*/

init_MUTEX(&(dev->sem));

dev->val = 0;

return0;

}

/*模块加载方法*/

staticint__init hello_init(void){

interr = -1;

dev_t dev = 0;

struct device*temp=NULL;

printk(KERN_ALERT"Initializing hello device.\n");

/*动态分配主设备和从设备号*/

err = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, HELLO_DEVICE_NODE_NAME);

if(err 

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc char dev region.\n");

gotofail;

}

hello_major = MAJOR(dev);

hello_minor = MINOR(dev);

/*分配helo设备结构体变量*/

hello_dev = kmalloc(sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL);

if(!hello_dev) {

err = -ENOMEM;

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc hello_dev.\n");

gotounregister;

}

/*初始化设备*/

err = __hello_setup_dev(hello_dev);

if(err) {

printk(KERN_ALERT"Failed to setup dev: %d.\n", err);

gotocleanup;

}

/*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/

hello_class = class_create(THIS_MODULE, HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);

if(IS_ERR(hello_class)) {

err = PTR_ERR(hello_class);

printk(KERN_ALERT"Failed to create hello class.\n");

gotodestroy_cdev;

}

/*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/

temp= device_create(hello_class,NULL, dev,"%s", HELLO_DEVICE_FILE_NAME);

if(IS_ERR(temp)) {

err = PTR_ERR(temp);

printk(KERN_ALERT"Failed to create hello device.");

gotodestroy_class;

}

/*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/

err = device_create_file(temp, &dev_attr_val);

if(err 

printk(KERN_ALERT"Failed to create attribute val.");

gotodestroy_device;

}

dev_set_drvdata(temp, hello_dev);

/*创建/proc/hello文件*/

hello_create_proc();

printk(KERN_ALERT"Succedded to initialize hello device.\n");

return0;

destroy_device:

device_destroy(hello_class, dev);

destroy_class:

class_destroy(hello_class);

destroy_cdev:

cdev_del(&(hello_dev->dev));

cleanup:

kfree(hello_dev);

unregister:

unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major, hello_minor), 1);

fail:

returnerr;

}

/*模块卸载方法*/

staticvoid __exit hello_exit(void) {

dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

printk(KERN_ALERT"Destroy hello device.\n");

/*删除/proc/hello文件*/

hello_remove_proc();

/*销毁设备类别和设备*/

if(hello_class) {

device_destroy(hello_class, MKDEV(hello_major, hello_minor));

class_destroy(hello_class);

}

/*删除字符设备和释放设备内存*/

if(hello_dev) {

cdev_del(&(hello_dev->dev));

kfree(hello_dev);

}

/*释放设备号*/

unregister_chrdev_region(devno, 1);

}

MODULE_LICENSE("GPL");

MODULE_DESCRIPTION("First Android Driver");

module_init(hello_init);

module_exit(hello_exit);

五.在hello目录中新增Kconfig和Makefile两个文件，其中Kconfig是在编译前执行配置命令make menuconfig时用到的，而Makefile是执行编译命令make是用到的：

Kconfig文件的内容

config HELLO

tristate "First Android Driver"

default n

help

This is the first android driver.

Makefile文件的内容

obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o

在Kconfig文件中，tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时，hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法，默认是不编译，因此，在编译内核前，我们还需要执行make menuconfig命令来配置编译选项，使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。

在Makefile文件中，根据选项HELLO的值，执行不同的编译方法。

六. 修改arch/arm/Kconfig和drivers/kconfig两个文件，在menu "Device Drivers"和endmenu之间添加一行：

source "drivers/hello/Kconfig"

这样，执行make menuconfig时，就可以配置hello模块的编译选项了。.

七. 修改drivers/Makefile文件，添加一行：

obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/

八. 配置编译选项：

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make menuconfig

找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项，设置为y。

注意，如果内核不支持动态加载模块，这里不能选择m，虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项，必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项；在支持动态卸载模块选项，必须要在Enable loadable module support菜单项中，选择Module unloading选项。

九. 编译：

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make

编译成功后，就可以在hello目录下看到hello.o文件了，这时候编译出来的zImage已经包含了hello驱动。

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &

USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ adb shell

进入到dev目录，可以看到hello设备文件：

root@android:/ # cd dev

root@android:/dev # ls

进入到proc目录，可以看到hello文件：

root@android:/ # cd proc

root@android:/proc # ls

访问hello文件的值：

root@android:/proc # cat hello

0

root@android:/proc # echo '5' > hello

root@android:/proc # cat hello

5

进入到sys/class目录，可以看到hello目录：

root@android:/ # cd sys/class

root@android:/sys/class # ls

进入到hello目录，可以看到hello目录：

root@android:/sys/class # cd hello

root@android:/sys/class/hello # ls

进入到下一层hello目录，可以看到val文件：

root@android:/sys/class/hello # cd hello

root@android:/sys/class/hello/hello # ls

访问属性文件val的值：

root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

5

root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0'  > val

root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

0

至此，我们的hello内核驱动程序就完成了，并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行交互，也就是通过proc文件系统和devfs文件系统的方法，下一篇文章中，我们将通过自己编译的C语言程序来访问/dev/hello文件来和hello驱动程序交互，敬请期待。