库卡工业机器人负载曲线图_库卡工业机器人的变量运用简述

第八章 变量的使用

8.1 显示和更改变量值

变量概览

变量是运算过程中将出现的计算值的通配符。变量由存储位置、类型，名称和内容标示。

变量的特征

一个变量的存储位置对其有效性至关重要。 一个全局变量建立在系统文件中，适用于所有程序。 一个局部变量建立于应用程序中，因此仅适用于正在运行的程序 (也只有这时可读)。

所用变量举例

显示项中变量的可用性和有效性

变量的存储位置对变量的显示方式非常重要：全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 (例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。

局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表(*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。

显示并更改一个变量的值

1. 在主菜单中选择 显示 > 变量 > 单项。

显示单项变量窗口即打开。

2. 在名称栏输入变量名称。

3. 如果选择了一个程序，则在模块栏中将自动填写该程序。

如果要显示一个其他程序中的变量，则如下输入程序：/R1/ 程序名称

在 /R1/ 和程序名称之间不要输入文件夹。 对程序名称不要输入文件后缀。

4. 按回车键。

在当前值栏中将显示该变量的当前数值。 如果无任何显示，则说明还未给该变量赋值。

5. 在新值栏中输入所需数值。

6. 按回车键。

在当前值栏中将显示此新值。

单项变量显示窗口

8.2 询问机器人状态

系统内部的值

注：有关机器人状态的众多信息可通过查询系统内部值获得。 可随时查询这些值。系统内部值称为 “ 系统变量 ”

变量是一个预留的存储位置。 该存储位置 (也称为 “ 值的通配符 ”)在计算机的存储器中始终有一个固定的名称和位址。

主要有下列系统变量用于机器人状态的查询：定时器 (Timer)

标记 (旗标 Flag)

计数器

输入和输出信号 (IN/OUT) 也作为系统变量管理。

系统变量的特征：KUKA 系统变量总是以 “$” 字符开头。 可随时查询系统变量，因为它们始终有效。 全局数据表被用作存储位置。

显示系统信息 显示旗标、计数器和定时器的操作步骤：在主菜单中选择显示 > 变量。

这时便有不同的系统变量可供选择：循环旗标

旗标

计数器

定时器

显示输入端和输出端的操作步骤：

在主菜单中选择显示 > 输入 / 输出端 > 数字输入端或数字输出端。