arduino舵机代码_写字机器人中使用grbl的pwm控制舵机

背景：

我准备用一些零件实现一个写字机器人，因此我开始思考如何去控制它。我准备用一个舵机来控制笔的抬笔、落笔动作，舵机很擅长处理这些因为它很容易集成，它带有反馈功能，总是能知道自己转过的角度。

我也许可以使用grbl，它可以输出步进脉冲和方向信号实现移动，舵机需要一个PWM信号驱动，主轴电机也是用pwm来控制速度的，这或许是个不错的开始。一个PWM信号包含频率和占空比，频率表示信号重复的频繁程度，占空比表示一个周期内逻辑高电平的时长(其余时间低电平)。舵机需要信号周期是20ms(50hz)，占空比是1ms的时候在一端点，占空比是2ms的时候转到另一个端点。总结一下就是：

• 0°对应占空比是1ms
• 180°对应占空比是2ms
• 频率是50hz,周期是2ms

PWM被大部分包括arduino在内的微控制器使用，用来控制外围设备，它使用内置的定时器和CPU周期来生成，你只需要设置几个寄存器，并且不依赖代码。主轴使用的是timer2，所有其他定时器已经被grbl的其他功能使用了(在uno版本上)，所以其他的是