pagefooter如何不占位置_安川如何迅速改变路径点的姿态而不改变位置

示教路径我们经常会遇到由于姿态选取不合理，使机器人路径节拍比较长。经过其他优化节拍就差那么几秒，只有通过优化姿态才能解决，难道我们要改变姿态重新示教？如果是点焊应用当中双机，三机，甚至四机空中补焊，而我们需要改的点刚好是搬运机器人补焊位置点，如果不能完全还原之前的位置，其他补焊的几台机器人路径也将会需要修改，工作量会很大，以下介绍一种改变姿态不改变位置的简单方法。

迅速改变单个点的姿态不改变位置的方法：

1.如下，第二行的点就是我们需要改变姿态而不希望改变位置的点，首先机器人运动到需要改变姿态的点，并在下方增加一个同一位置的以P变量表示的点。

   2.P变量保存为BASE坐标下的点。

3.通过示教器将机器人移动到我们需要的姿态，位置大概即可。

4.在新的点下方再次添加一个P变量表示的点，与新点位置一致，同样保存为BASE坐标下的点。

5.比较P000与P001的姿态，发现下面框出的部分有所差异。

 6.将P000的姿态改成与P001一致。

 7.将机器人运动到更改过后新的P000位置后，此时再修改第二行的点，就实现了更改姿态，不改变点的位置的目的。其他精度要求不高的过渡点，就很轻松编写。

如果是一些搬运应用场合，多条路径点都为精确点，需要修改很多点。也可以借鉴以上方法。一般多条路径点为同一个姿态，一段路径程序只会有少量的不同姿态数据。所以只需要在姿态发生改变时才需要测试出姿态数据。多点批量修改步骤：

  1.将所有点再用P变量保存一次，如下12，34，56，78都为同一点位。

   2.利用上面的单点改姿态的的方法测试所需要的姿态，比如下面路径有两个姿态，只需要测试两个姿态数据。

   3.根据测试结果，修改所有P变量的姿态数据，然后姿态测试点作为起始运动点(因为测试点是我们需要的姿态点，否则姿态可能不对)，跳过之前的姿态不对的非P变量点，逐一运动到修改姿态后的P变量点，然后修改非P变量点，就得到位置没有变化，姿态发生改变的路径。再删除多余的P变量路径。最好备份一下原始路径，否则操作错误导致路径无法恢复。