u盘linux多系统盘制作工具,多系统U盘启动盘制作工具(YUMI)

YUMI是一款非常不错U盘启动盘制作工具,的它可用于创建包含多个操作系统,防病毒实用程序,磁盘克隆,诊断工具等的Multiboot Bootable USB Flash Drive。与使用grub直接从USB引导ISO文件的MultiBootISO相反,YUMI使用syslinux引导存储在USB设备上的提取发行版,并在必要时恢复为使用grub 从USB引导多个ISO文件。有需要的小伙伴欢迎来西西下载体验。

软件简介:

YUMI(通用多重启动安装程序),是MultibootISOs的接班人。它可以用来创建多重启动的USB闪存驱动器包含多个操作系统,杀毒公用事业,光盘复制,诊断工具等。

软件特色:

YUMI很像通用USB安装程序,它除了可以用来从您的USB安装多个分布运行。也可以使用相同的工具卸载分派!

YUMI支持的linux系统非常多,比如fedora、linux mint、ubuntu、opensuse、centos等几十种。如果要创建windows系统的自启动u盘,那么需要在step2处选择try an unlisted iso/try an unlisted iso(from memory),前者适合windows安装镜像,后者则适合windows pe内存系统。

除此以外,杀毒软件的救援光盘、dos、分区魔术师等也可以使用YUMI安装进u盘,从而重启后引导使用。

YUMI在创建自启动u盘的时候,会在u盘中创建mbr,并且还带有自己的引导界面,从而可以对多个需要自启动系统进行有效的管理。

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使用方法:

在step1处选择U盘所在的盘符(需要先插U盘、SD卡等移动存储设备),在step2选择需要安装在u盘上的系统,在step3添加光盘iso,点击create等待完毕就可以了。

当你运行这个软件后,你每次都可以添加一个iso到自启动U盘,多次添加就可以获得一个多引导项U盘,其中的每个系统都互不干扰。需要注意的是,在创建第二个或者以上系统的时候,不能够勾选“format X:\Drive(erase content)”项,因为它会格式化整个U盘哦。

如果U盘被占满,你需要删除其中某些iso的话,还是运行YUMI,勾选“remove an installed item”来选择需要删除的已安装U盘系统。这样一来,选定的系统也会在启动列表中被删除,而其他项目不会被影响。

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由于问题所涉及到的ROS版本和机器人型号不清楚,因此以下是一般性的回答。 1. Kinect的URDF文件 在ROS中使用Kinect需要先加载Kinect的URDF模型。以下是一个简单的Kinect URDF文件示例: ``` <?xml version="1.0"?> <robot name="kinect"> <link name="base_link"/> <joint name="kinect_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="kinect_link"/> <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="kinect_link"/> <gazebo reference="kinect_link"> <sensor type="depth" name="depth_sensor"> <always_on>true</always_on> <update_rate>30.0</update_rate> <visualize>true</visualize> <camera> <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov> <image> <width>640</width> <height>480</height> <format>R8G8B8</format> </image> <clip> <near>0.1</near> <far>100.0</far> </clip> </camera> <plugin name="libgazebo_ros_openni_kinect" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>30.0</updateRate> <cameraName>kinect_depth</cameraName> <imageTopicName>depth/image_raw</imageTopicName> <cameraInfoTopicName>depth/camera_info</cameraInfoTopicName> <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName> <frameName>kinect_link</frameName> <baseName>base_link</baseName> <hackBaseline>0.07</hackBaseline> </plugin> </sensor> </gazebo> </robot> ``` 2. Yumi机器人的URDF文件 以下是一个简单的Yumi机器人URDF文件示例: ``` <?xml version="1.0"?> <robot name="yumi"> <link name="base_link"/> <joint name="yumi_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="yumi_link"/> <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="yumi_link"/> <joint name="left_arm_joint" type="revolute"> <parent link="yumi_link"/> <child link="left_arm_link"/> <origin xyz="0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14"/> </joint> <link name="left_arm_link"/> <joint name="right_arm_joint" type="revolute"> <parent link="yumi_link"/> <child link="right_arm_link"/> <origin xyz="-0.4 0.2 0.5" rpy="1.57 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.14" upper="3.14"/> </joint> <link name="right_arm_link"/> </robot> ``` 3. Gazebo的启动文件 最后是一个简单的Gazebo启动文件示例,可以用于将Kinect和Yumi机器人模型一起加载到Gazebo中: ``` <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.5"> <world name="default"> <include> <uri>model://yumi</uri> </include> <include> <uri>model://kinect</uri> </include> <gui> <camera name='user_camera'> <pose>0.0 -2 2 0 1.5708 0</pose> <view_controller>orbit</view_controller> </camera> </gui> <physics name="default_physics" default="0"> <ode> <solver> <type>quick</type> <iters>50</iters> <precon_iters>0</precon_iters> <sor>1.3</sor> <use_dynamic_moi_rescaling>false</use_dynamic_moi_rescaling> </solver> <constraints> <cfm>0</cfm> <erp>0.2</erp> <contact> <ode> <soft_cfm>0</soft_cfm> <soft_erp>0.2</soft_erp> <kp>1e8</kp> <kd>1</kd> <mu>1</mu> <fdir1>0 0 0</fdir1> <bounce>0.01</bounce> <min_depth>0</min_depth> <max_vel>100</max_vel> <min_restitution>0.1</min_restitution> <max_vel_with_no_bounce>0.01</max_vel_with_no_bounce> </ode> </contact> </constraints> <max_contacts>100000</max_contacts> <real_time_factor>1</real_time_factor> <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate> <gravity>0 0 -9.8</gravity> </ode> </physics> </world> </sdf> ```

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