cs0116 命名空间不能直接包含_大白菜的ROS笔记（7）（ROS roslaunch和空间命名）

1. ROS roslaunch和空间命名

ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launch file）。事实上，在ROS功能包中，启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀，启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。

每个XML文件都必须要包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义：<launch> … <launch>元素都应该包含在这两个标签之内。

节点属性之节点元素的形式：

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的，但很容易忘。你也可以这样显式地给出结束标签：

<node pkg=”…”type=”…” name=”…”></node> 如果该节点有子节点，例如 remap 或者 param 元素，那么该显式结束标签是必不缺少的。还有就是name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::int来赋予节点的名称。在默认状态下，从启动文件启动节点的标准输出被重定向到