pcl中ransac提取直线_PCL点云分割（1）

点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描述和提取，进而进行基于3D内容的检索，组合重用等。

用一组点云数据做简单的平面的分割：

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>   //随机参数估计方法头文件
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>   //模型定义头文件
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>   //基于采样一致性分割的类的头文件
 
int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
  // 填充点云
  cloud->width  = 15;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
 
  // 生成数据，采用随机数填充点云的x,y坐标，都处于z为1的平面上
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1.0;
  }
 
  // 设置几个局外点，即重新设置几个点的z值，使其偏离z为1的平面
  cloud->points[0].z = 2.0;
  cloud->points[3].z = -2.0;
  cloud->points[6].z = 4.0;
 
  std::cerr << "Point cloud data: " << cloud->points.size () << " points" << std::endl;  //打印
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "
                        << cloud->points[i].y << " "
                        << cloud->points[i].z << std::endl;
  //创建分割时所需要的模型系数对象，coefficients及存储内点的点索引集合对象inliers
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
  // 创建分割对象
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  // 可选择配置，设置模型系数需要优化
  seg.setOptimizeCoefficients (true);
  // 必要的配置，设置分割的模型类型，所用的随机参数估计方法，距离阀值，输入点云
  seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);   //设置模型类型
  seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);      //设置随机采样一致性方法类型
  seg.setDistanceThreshold (0.01);    //设定距离阀值，距离阀值决定了点被认为是局内点是必须满足的条件
                                       //表示点到估计模型的距离最大值，
 
  seg.setInputCloud (cloud);
  //引发分割实现，存储分割结果到点几何inliers及存储平面模型的系数coefficients
  seg.segment (*inliers, *coefficients);
 
  if (inliers->indices.size () == 0)
  {
    PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
    return (-1);
  }
  //打印出平面模型
  std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
                                      << coefficients->values[1] << " "
                                      << coefficients->values[2] << " " 
                                      << coefficients->values[3] << std::endl;
 
  std::cerr <