刘培 宫子涵
【摘 要】本文首先为了分析了沙丁鱼集群的运动模式，引入了 Boid 模型。通过个体间的距离划分出了排斥区域、一致区域和吸引区域。当相邻个体处于排斥区域则保持足够的距离，尽量避免碰撞，当处于一致区域内时，则尽量控制他们速度的大小和方向相同，当处于吸引区域内时，则要调整个体之间的距离，尽量缩小彼此之间的间距，以免落单。从而可以确定每个个体下一步的速度方向和速度大小，进而确定它们下一步的位置，应用 MATLAB，进行迭代、模拟，最终在随机给定初始位置和初始速度方向的基础上，得到通过一定时间内，沙丁鱼集群运动行为的模型。其次，为了更好地说明在遭遇天敌之后沙丁鱼集群的运动行为，我们引入了吸引-排斥模型。在第一步已有方程的基础上，我们加入外界条件，即通过天敌与集群间的排斥吸引关系对函数的相应条件进行修改，最终建立了沙丁鱼鱼群躲避海豚的运动方程，通过 MATLAB 进行仿真，绘制动图，直观的感受沙丁鱼鱼群在遭遇天敌海豚之后的移动方式。
【关键词】Boid 模型；MATLAB；仿真
一、问题的提出与分析
海洋中不同的物种有着各自独特的生存方式，比如沙丁鱼就采取聚成大群的方式来面对天敌海豚的捕食。而鱼群的行动是有协调性的，在没有外部威胁或障碍物时，沙丁鱼常常采取聚成接近球形的方式。当遭遇海豚的攻击时，鱼群会进行协同的躲避。首先，我们只需要考虑动物集群的基本运动模型，而不用加入觅食、追逐等行为的考量，主要是通过 Boid 模型进行鱼群集群运动的模拟。其次，我们需要考虑沙丁鱼集群躲避捕食者的运动，所以在前一步的基础上，要考虑沙丁鱼集群协同躲避的行为，给出对这种逃逸模式的模拟结果。
二、基本假设
1.假设模拟沙丁鱼集群以及海豚运动时忽略它们个体大小。
2.假设沙丁鱼群感受到海豚捕食危险时无时间延迟立刻躲避。
3.假设沙丁鱼鱼群运动速度相同且同步。
4.假设只考虑沙丁鱼和海豚两个种群，不考虑其他种群的影响。
三、模型的建立与求解
(一)沙丁鱼集群运动行为模型
1.Boid 模型规则
Boid 模型是建立在一个三维体系中的集群运动模型。为了满足聚集，排斥和速度匹配的基本原则，Couzin 将个体周围的空间分为了三个区域，从里到外分别是：排斥区、适应区和吸引区。
对于个体来说，处于不同位置的邻居对个体的影响不同，对于个体，不同区域邻居对它的影响建立如下方程：
其中 ，■表示个体空间中的位置；■是邻居j的速度方向；n？琢是非视野盲区中吸引区邻居数；n0是非视野盲区中适应区邻居数；nr是非视野盲区中排斥区邻居数；个体i在t时刻的期望速度方向为■(t+？子)。
将？子作为模型更新的时间步长，那么集群运动中每个个体的位置更新策略为：■(t+？子)=■(t)+■(t)*？子
2.Boid模型结果
计算开始时，N 个个体被随机分配在一个三维空间中(C？子)，并且随机的给与每个个体一个初始运动方向■(运动速度大小一定)。经过对不同参数的系统迭代运算。当时间达到 176s 时，集群已初步达到集群运动方向性的稳定状态。
(二)沙丁魚受到海豚威胁产生的逃逸行为运动模型
首先根据沙丁鱼与海豚之间的距离将沙丁鱼群进行分组，与海豚距离超过临界值的沙丁鱼为鱼群一，而距离小于临界值的沙丁鱼为鱼群二。对于鱼群一，它们的行为与第一步中的完全一样。鱼群二中的个体逃跑行为遵守吸引原则、一致原则、排斥原则且正在执行逃跑行为。
1.吸引原则的实现：每个个体都有想伙伴中心靠拢的行为，伙伴中心为观察范围内各个体所在位置的平均值：
p=■(i∈N)
其运动方向为
D2t=？琢r？琢ct？琢n■
其中p为伙伴的平均值，p0为当前个体的位置，D2t为当前个体到p的方向。
2.一致原则的实现：个体与它的伙伴朝同一个方向游去：
D3t=■(i∈N)
其中Di为各个伙伴的方向，nf为伙伴的个数，D3t为伙伴的平均方向。
3.排斥原则的实现：当个体和它的伙伴靠的太近时会自动避开：
D4t=■(i∈N)
D4t为小于安全距离的伙伴到当前个体方向的平均值，M为伙伴中小于安全距离的伙伴个数。
在此基础上鱼下一时刻的游动方向受到四个方向的共同作用：
Dt+1=？姿1D1t+？姿2D2t+？姿3D3t+？姿4D4t
其中D1t为现阶段该个体的游动方向，Dt+1为下一时刻个体的游动方向。而下一时刻的方向受到多方面的影响，故需要进行加权处理。
通过MATLAB，对沙丁鱼集群的运动行为进行模拟，鱼群个体与捕食者有一定的安全距离，从而进行逃避。
参考文献：
[1]邹游.集群运动同步与恐慌人群疏散研究[D].中国科学技术大学，2016.
[2]余亚东.动物种群运动与扩散的数学模型分析[D].安徽工业大学，2015.
[3]赵建.鱼群集群行为的建模与仿真[D].太原科技大学，2008.
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