opencv手册_OpenCV之单目测距实现

最近要做一个小项目，要完成相机的测距实现，最先考虑的是三角激光测距，但是实现起来太麻烦了，基本要搭一个简易的激光测距雷达...然后是双目测距，然而一个便宜的双目工业相机也要四五百，而且以前也没接触过双目测距...

      于是就想试试单目测距的效果怎么样，通过参考网络上的各种资料，加上以前玩过三角激光测距，所以也算比较顺利的写出来个简易实现单目测距的代码，精度还算差强人意。

原理大概是这样的 ：

这是三维情况下的小孔成像模型 ：                             

我们把它简化成更为直观的二维平面模型(渣画勿喷...):

                                                

       这里要说明下，这是一个典型的小孔成像模型，与单目相机的成像原理类似。

       中间通过红蓝的垂线是相机的主光轴，d是被测物体至镜头的距离，f为相机镜头的焦距，w为被测物体的实际宽度(高度)，w'为物体在成像平面(感光元件)上的宽度(高度)。 

       根据相似三角形公式可得：f / d = w' / w

       由于f(相机镜头焦距)一般都是已知参数(买相机的时候总要选镜头焦距吧...)，即使不清楚也可以通过计算得出，这里就不具体说了，w(实际物体宽或高)则是可以实际测得的常量。           

       重点说下怎么通过计算得出w'(物像宽或高)。举个栗子，假设你手上的