java3d robosim_Robosup3D平台搭建

1.安装simspark及默认播放器

安装依赖库/下载simspark源码

本部分需要在线下载依赖库和simspark的源码，必须联网！

按ctrl+alt+T打开终端

sudo apt-get update

sudo apt-get install g++ subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev

sudo apt-get install qt4-default

#使用svn下载simspark源码

#svn是一种下载命令，文件会直接下载到当前目录下。

#如果这一步出现问题，排除网络因素可能是由于没有安装svn，可参照报错信息输入指令安装svn

编译并安装simspark

安装包下载网址：

1.simspark-0.2.4.tar.gz

2.rcssserver3d-0.6.10.tar.gz

(如果以上网址无法下载，直接找组长要资源)

将文件分别解压，然后先进入simspark-0.2.4。

右键当前目录打开终端，并逐行输入：

(如果不能右键开终端，直接alt+T后用cd指令到达此目录，以此类推。)

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

cd simspark/spark #进入到spark目录下，你下载到了哪里就cd到哪里

#怕cd错地方，可以直接从图形界面打开到对应目录后右键进入终端。

mkdir build #在spark目录下新建build文件夹作为编译文件夹

cd build #进入编译文件夹

cmake .. #执行cmakelist文件 初步编译

make #编译生成可执行文件

sudo make install #安装

sudo ldconfig #写到日志文件里

spark编译完毕

编译并安装rcssmonitor3d播放器

打开解压好的rcssserver3d文件夹，

右键在当前目录打开终端，并逐行输入：

(下面两个源码包的安装过程似乎有一些小问题，照搬指令make会出错，请适当变通。后面有空我再修正)

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

cd ../..#回到simspark下

#这里建议使用ls检查一下，显示有rcssserver3d spark等目录则无误

cd rcssserver3d #进入到rcssserver3d的目录下 #怕cd错地方，这里也可以直接从图形界面进。

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig

基本环境安装完成

测试命令：rcsoccersim3d

出现足球场则安装完成！！

2.安装Roboviz播放器

默认的播放器rcssmonitor3d比较简洁，功能也较少，所以我们在装好rcssmonitor3d 后还要替换Roboviz播放

安装java

1.下载jdk：

官网下载：https://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html

【百度云网盘下载】 提取码: 3b7a

2.解压安装jdk

cd Downloads/

sudo mkdir -p /usr/local/java

sudo tar -zxvf jdk-8u211-linux-x64.tar.gz -C /usr/local/java/

查看jdk名字

cd /usr/local/java/

ls#列出当前目录文件

比如看到jdk1.8.0_211，则我的java目录就是/usr/local/java/jdk1.8.0_211

vi /etc/profile

在文件最下方或者指定文件添加，JAVA_HOME=根据实际情况来定

export JAVA_HOME=/usr/local/java/jdk1.8.0_211

export CLASSPATH=$:CLASSPATH:$JAVA_HOME/lib/

export PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin

保存退出(保存退出的命令是，Shift+:后输入wq回车)，然后重新加载配置文件

source /etc/profile

#检查java是否安装成功

java -version

#显示java版本则安装成功

安装roboviz并替换

新版本roboviz的下载地址https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

或终端命令 svn co https://github.com/magmaOffenburg/RoboViz

下载的RoboViz文件在主文件夹下

编译roboviz

#cd到你下载的RoboViz下，也可以到文件夹中打开终端

cd RoboViz-master

cd scripts#cd到scripts

./build-linux64.sh

进入到roboviz/bin/linux-amd64/ 运行roboviz ./roboviz.sh 检验是否能够正确运行

修改脚本，将roboviz替换rcssmonitor3d作为默认的播放器。

sudo gedit /usr/local/bin/rcsoccersim3d

找到27行，替换为本机上roboviz.sh的路径，例如shiraka/Program/是我自己的，要改成你的

MON="/home/shiraka/Program/RoboViz-master/bin/linux-amd64/roboviz.sh"

修改roboviz的启动脚本roboviz.sh，在第二行加入cd到所在目录，例如

cd /home/shiraka/Program/RoboViz-master/bin/linux-amd64/

步骤完成后在终端输入rcsoccersim3d启动平台足球场