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RSS订阅原创 欧拉角速率与机体角速度转换详细推导
根据旋转矩阵及绕各个轴旋转的角速度，推导机体角速度旋转矩阵旋转矩阵还不清楚的同学去看我的另一篇博客，这里咱们废话不多说，旋转矩阵已知欧拉角大家一定要记住欧拉角是有顺序的！！！这是咱们推导出机体角速度的关键这里按照比较常用的顺序，先绕ZZZ轴旋转q6q_6q6度，再绕YYY轴旋转q5q_5q5度，最后绕XXX轴旋转q4q_4q4度推导机体角速度机体旋转角速率为：ωb=[ωxb,ωyb,ωzb]T\omega _b=[\omega _{x_b},\omega_{y_b},\omega_{z
2021-09-23 16:40:19
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原创 三维旋转矩阵快速掌握及记忆
广义坐标与旋转矩阵广义坐标一般空间中一个物体的位置＋姿态可以用如下广义坐标q表示q=[q1,q2,q3,q4,q5,q6]Tq=[q_1,q_2,q_3,q_4,q_5,q_6]^Tq=[q1,q2,q3,q4,q5,q6]T其中前三个元素表示物体控制点相对于坐标系的位置信息t=[q1,q2,q3]Tt=[q_1,q_2,q_3]^Tt=[q1,q2,q3]T后三个元素表示物体相对于坐标系的姿态信息qt=[q4,q5,q6]Tq_t=[q_4,q_5,q_6]^Tqt=[q
2021-09-23 14:57:39
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转载 python 判断两个列表间是否具有包含关系以及获取子列表在父列表中的索引
python 判断两个列表间是否具有包含关系以及获取子列表在父列表中的索引import operatordef get_sub_list_index(parent_list, sub_list): length_sub_list = len(sub_list) index_list = [] counter = 0 while True: tem_list = parent_list[counter:counter + length_sub_list]
2020-12-25 11:14:28
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空空如也
空空如也
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