计算机控制 MATLAB应用,MATLAB软件在“计算机控制系统”CAI课件中的应用

“计算机控制系统”是机电、自控等专业的一门理论性较强的专业基础课。学生对本课程中大量数学公式的推导产生了畏难情绪。如何让这门课程的讲述变得生动活泼起来?计算机辅助教学(CAI)是一个解决办法,关键是要有效果良好的CAI课件的支持。一般的CAI课件都是用Powerpoint或Flash制作的,仅仅把板书内容用投影机显示出来,显然意义不大,而一般的Flash动画只能按照预先规定的顺序播放,或仅仅带有很简单人机交互功能,根本不能进行改变参数的实时模拟。MATLAB软件的出现正好使这个问题迎刃而解。MATLAB软件是以复数矩阵为基本的计算单元,因而在数值分析、矩阵运算、信号处理、自动控制、优化设计等方面得到广泛应用;它内含的动态系统仿真工具Simulink可通过方块图的方式构建系统,并以图形反映仿真结果,如同“活”的动画;它的另一个特色是Toolbox(工具箱),这是各领域的专家以MATLAB语言编制的程序包,比如控制系统工具箱、系统辨识工具箱、神经网络工具箱、图像处理工具箱、小波分析工具箱等等,这些工具箱为科研人员迅速运用新的知识提供了无与伦比的便利。MATLAB软件在控制领域的应用尤为重要,它的大多数工具箱都是控制方面的,本文所涉及的正是其中最基本的控制系统工具箱(ControlSys-temToolbox)以及动态系统仿真工具Simulink。1“计算机控制系统”CAI的设计思路学生在前面已经学过“控制工程基础”,对经典控制理论中线性连续系统部分有所了解,“计算机控制系统”课程既包含经典控制理论中的线性离散系统部分,还包含现代控制理论部分,理论深度大为增加,各章节虽然也有实例,但偏重数学公式的推导,文字的内容偏多,而图形偏少,不便学生理解,尤其是那些需要对比参数变化前后系统响应的情况,文字或图片就无能为力。而利用控制系统工具箱和Simulink可以很方便的建立系统的模型,进而演示模型参数变化后系统响应的变化。在MATLAB中建立模型有两个途径:(1)在MATLAB的命令行执行控制系统工具箱提供的建模命令,比如建立传递函数模型的命令tf,建立状态空间模型的命令ss;(2)在Simulink中将代表模型方块图从模型库中直接拖放到新建的模型窗口中。以系统G(s)=s+4s2+5s+6为例,可给出与上述两种途径相对应的两种建模方法:(1)通过命令行gs=tf([14],[156])执行建模命令;(2)在Simulink模型库Continuous中找到图1左边方块,拖放到新建模型窗口中,双击该方块后,将其中函数的分子改为[14],分母改为[156],方块变为右边方块。图1Simulink模型方块图可见,方法一适合编写程序用,方法二适合直观建立模型。在CAI教学中,把两法结合起来可使学生看到生动的模型结构和仿真结果,并了解建模过程和数学本质,通过编程还可实现更为灵活的显示效果。2MATLAB在CAI中的应用实例2.1S平面到Z平面的映射S平面到Z平面的映射是根据线性连续系统的稳定性条件推出线性离散系统稳定性条件的重要环节。由Z变换的定义:Z=eTs;令s=a+bi,则Z=eT(a+bi)=eateibT;S平面上的稳定区域是左半平面,因此虚轴(a=0)是关键。在MATLAB中可以直接计算复数的指数函数,因此在S平面上虚轴及左半平面取若干点,计算出Z平面上的对应点后,将它们分别画在两幅图形上对比,可以直观地得出Z平面上的稳定区域。具体的实现程序如下:%%S平面到Z平面的映射(s2z.m)%a=0时,表示S平面上为虚轴a=0;b=-pi:pi/16:pi;s=a+