无迹卡尔曼滤波算法_卡尔曼滤波在视觉跟踪处理的应用及无迹卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2024-07-04 16:14:13 发布
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文章标签： 无迹卡尔曼滤波算法
本文介绍了卡尔曼滤波在视觉跟踪处理中的应用，详细阐述了无迹卡尔曼滤波（UKF）的工作原理，包括UT变换、 Sigma点的选择和权值计算，以及UKF的时间更新和状态更新过程。文中还提到了参数Q和R的调整对滤波效果的影响，并提供了UKF的Matlab代码示例。
摘要由CSDN通过智能技术生成

卡尔曼滤波在工程中的地位就好比牛顿力学三定律在经典力学的地位，如果数学领域有诺贝尔奖，卡尔曼滤波完全有资格获得此殊荣。现在我们看一下在视觉开发过程中卡尔曼滤波的神奇之处。

毫无疑问，在使用视觉跟踪处理的过程中，首先你要先做到识别物体与定位，确定位置之后就可以使用卡尔曼滤波进行相应的处理了

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一图梳理卡尔曼滤波的过程与原理

首先是最基本的卡尔曼滤波的五段式

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原理性的东西难度很高，数学推导的过程大家可以去看一下黄小平老师的《卡尔曼滤波原理及应用》

首先经过状态转移矩阵A对这一时刻的状态进行时间更新，之后进行协方差矩阵P的预测更新，得到X和P的一步预测值，之后计算增益矩阵K，K用于激活X和P的修正部分。之后使用得到的测量值（这个测量值实际上是带有噪声的，与真实的值有较大区别）从而得到X的修正值以及得到P的值，此时的X即为滤波之后的值。

这里卡尔曼滤波的取信值取决于Q和R的值，Q越大越信任模型值

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weixin_39714565
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