在研究SLAM时常常需要对其输出的位姿进行复现以检测算法效果,在ubuntu系统中使用Python可以很好的完成相关的工作。
一. Ubuntu下Python的使用
在Ubuntu下使用Python有两种方法,一种是直接在控制台中运行Python文件,一种是下载IDE编辑并运行Python文件。
在控制台中使用Python方法如下:
首先确认有Python文件(filename.py),然后打开控制台进入文件当前目录,并输入以下内容就可以运行了。
python file_name.py
虽然控制台可以运行Python,不过由于不能调试等问题仍然比较推荐使用IDE。
官网中提供professional和community两种版本,因为community版本免费大家可以直接下载使用。下载好后直接放到安装目录中解压,然后跟着解压后的说明文件执行安装命令即可安装成功(部分电脑由于配置原因可能会报错,网上有很多讲解配置环境安装博客,大家可以参考)。安装成功后,PyCharm界面如下图。
二. matplotlib绘制三维轨迹
Matplotlib是Python的一个绘图库,想面将讲解如何使用这个库来绘制三维线段,以此检测SLAM算法的输出结果(电脑配置Python 2.7)。
2.1. 绘制基本三维曲线
首先给出完整代码,以及输出结果。
# import necessary module
from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
# load data from file
# you can replace this using with open
data1 = np.loadtxt("./stereo/CameraTrajectoryNew2000.txt")
first_2000 = data1[:, 3]
second_2000 = data1[:, 7]
third_2000 = data1[:, 11]
# print to check data
print first_2000
prin