本人新手,求助各位大佬!
最近在使用matlab做代数计算时,通过定义syms 变量和矩阵运算得到了16个代数方程,分别储存在left和right两个4*4矩阵中。每个left(i)=right(i)即为我想要的一个方程。
我想用fprint在命令行窗口输出我计算得到的16个方程,我的代码如下:
syms q1 q2 q3 q4 q5 q6; %joint varaible
syms r1 r2 r3 r4 r5 r6 r7 r8 r9 d1 d2 d3; %Goal pose
syms f1 f2 f3 a1 a2 a3; %DH constant
P= [r1 r2 r3 d1
r4 r5 r6 d2
r7 r8 r9 d3
0 0 0 1];
q=[q1; q2; q3; q4; q5; q6];
a=[0; a1; a2; 0; a3; 0];
L=[0; 1; 0; 0; 0; 1];
u=[-1; 0; -1; 1; -1; 0];
c=[f1; 0; 0; f2; 0; f3]; %
for i=1:6
data=[cos(q(i)) -sin(q(i)).*L(i) sin(q(i)).*u(i) a(i).*cos(q(i));
sin(q(i)) cos(q(i)).*L(i) -cos(q(i)).*u(i) a(i).*sin(q(i));
0