delphi trackbar 判断停止拖动_混合力控拖动示教

1.电流环拖动的弊端

基于电流环做拖动示教，是很多协作机械臂及小型工业机械臂都在追求的一项标配功能。

桂凯：工业机器人牵引示教​zhuanlan.zhihu.com

结合笔者调试各种型号机械臂的经验，这项技术存在着几个较难克服的弊端。

• 动摩擦力不精确：在加库仑摩擦力与粘滞摩擦力补偿时，参数调节会比较麻烦，参数大了会抖动或者拖动结束时停止困难，参数小了拖起来很费力；而且有些关节要调到合适的状态需要把正反转的摩擦力补偿设得不一样。这些都使得该项功能的调参过程比较头疼。解决这个问题可以让机械臂每个关节采用UR这种关节形式，减小机构传递环节，从源头上减小摩擦力。
• 静摩擦力无法补偿：动摩擦力是可以根据关节运动状态来补偿的，然而静摩擦力无法获取。即使是UR机械臂，拖动过程中一开始会较为费力，这就是静摩擦力引起的。当然静摩擦力也是有办法克服的，下图这个机械臂的静摩擦力达到了100多Nm。然而这种补偿对机械结构间隙要求较高，而且又引入新的参数需要调节。

• 末端负载无法快速辨识：拖动示教中通过抓手抓取负载后需要通过辨识或者人工输入参数来补偿负载的影响，这会很大程度上影响拖动示教的快速性及示教效率。

这种拖动示教除了成本低，也是有其他优势的，比如稳定性好（不存在奇异点的影响），全臂范围内可拖动等。

2.拖动示教性能提升

想要克服以上问题，需要在整个机械臂动力学层面上引入力矩传感器，以减少摩擦力对拖动示教手感的影响。

桂凯：电流环与关节力矩传感器感知能力比较​zhuanlan.zhihu.com

通常这种传感器有关节式和末端式的。

桂凯：关节式力矩传感器与六轴力矩传感器​zhuanlan.zhihu.com

关节式的需要改变机械臂的本体结构，无法作为独立配件去与各家机器人进行适配。所以我们主要使用末端六轴力矩传感器提升拖动示教的效果。通过这种方式可大大提升拖动示教的灵敏性，然而这种方式用户只能拖动末端一小部分，且需要克服两个问题：

• 奇异点附近容易飞起来不稳定
• 用户拖动末端时会使得机器人处于一些怪异的构型。即使是Franka这类有关节力矩传感器的，当只拖动末端时也会让机械臂进入奇怪的姿势，这时候需要在特定的关节上推一把，让机器人进入良好的位姿。

https://www.zhihu.com/video/1146088363965706240

3.佳安智能最新力控拖动方案

以上两种拖动示教方式各有利弊，佳安智能已经可以做到将两种拖动示教方式融合在一起，它比纯电流环更轻，比纯末端六轴力矩传感器更稳定，且全臂范围内可拖动。

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佳安智能（Kaanh），打造通用型机器人动力学引擎与机器人控制器，助力机器人力控制，期待志同道合的小伙伴加入。