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1. 简介
粒子滤波是一种滤波算法,广泛用于机器人、车辆定位。
基本原理:随机选取预测域的 N 个点,称为粒子。以此计算出预测值,并算出在测量域的概率,即权重,加权平均就是最优估计。之后按权重比例,重采样,进行下次迭代。
此算法存在的问题是:粒子数量越多,计算越精确,但计算量也会增加,且随着迭代,有些粒子权重变得很小,导致粒子枯竭。
滤波算法适用范围卡尔曼滤波线性高斯分布粒子滤波非线性,非高斯分布
更多见:https://blog.csdn.net/zhyongquan/article/details/86611499。