高斯滤波的基本原理_粒子滤波-Particle Filter

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1. 简介

粒子滤波是一种滤波算法，广泛用于机器人、车辆定位。

基本原理：随机选取预测域的 N 个点，称为粒子。以此计算出预测值，并算出在测量域的概率，即权重，加权平均就是最优估计。之后按权重比例，重采样，进行下次迭代。

此算法存在的问题是：粒子数量越多，计算越精确，但计算量也会增加，且随着迭代，有些粒子权重变得很小，导致粒子枯竭。

滤波算法适用范围卡尔曼滤波线性高斯分布粒子滤波非线性，非高斯分布

更多见：https://blog.csdn.net/zhyongquan/article/details/86611499。

2. 算法过程