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原创 【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年12月31日。
2021-01-29 22:35:51
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原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年9月23日。
2020-04-28 21:56:55
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原创 PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】
博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。
2020-04-20 22:33:12
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原创 PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
2020-04-16 16:11:27
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原创 PCL 加权局部最优投影(WLOP)简化算法
WLOP算法是一种点云重采样方法，通过迭代优化实现点云均匀化和特征保留。算法包含数据项（加权平均位置保持几何特征）和正则化项（排斥邻近点实现均匀分布）两部分。代码实现基于PCL库，通过KD树加速邻域搜索，使用高斯权重函数计算点位置更新。参数包括输出点比例、邻域半径、正则化权重和迭代次数。该算法不依赖网格信息，适合处理大规模扫描数据的预处理优化。
2026-01-04 08:49:20
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原创 Open3D 对应点集配准的粒子群优化算法【2025最新版】
粒子群优化算法（PSO）是一种启发式优化算法，常用于求解复杂非线性问题，如三维空间中的变换矩阵计算。三维变换矩阵通常用于点云配准、计算机视觉或机器人学中，以描述对象在三维空间中的旋转、平移和缩放。
2025-12-31 08:34:59
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原创 PCL 点云投影到球面
点云投影到球面，是投影滤波器的一个应用实例，PCL1.13.0之前的版本均未实现该功能。本博客为PCL1.13.0以上版本的内置函数代码实现。
2025-12-30 08:33:58
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原创 PCL 基于FPFH特征关系进行SVD配准
本文提出了一种基于FPFH特征匹配的点云配准方法。首先对输入点云进行预处理，包括去除NaN点和体素网格下采样。然后使用多线程并行计算提取点云的FPFH特征描述子，通过PCL库中的CorrespondenceEstimation类在特征空间建立对应点对关系。最后利用奇异值分解(SVD)计算最优变换矩阵，实现点云配准。该方法在特征提取和匹配阶段均采用多线程加速，提高了计算效率。实验结果表明，该方法能够有效实现点云配准，适用于三维点云数据的对齐任务。
2025-12-29 08:30:39
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原创 PCL SAC-IA + ICP实现点云配准
本文实现了一个基于SAC-IA和ICP的两阶段点云配准算法。首先通过体素滤波进行点云下采样，计算法向量和FPFH特征，然后使用SAC-IA进行初始配准，最后通过ICP算法实现精确配准。代码提供了点云加载、特征计算、配准和可视化等功能，采用多线程加速处理，支持参数配置。该算法组合具有良好的鲁棒性和实用性，是点云配准的经典解决方案。
2025-12-27 09:31:39
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原创 matlab 计算点云配准的旋转和平移误差
本文介绍了点云配准误差的计算方法，包括旋转误差和平移误差的量化原理及实现。算法通过残差变换矩阵计算配准结果与真实变换的偏差：旋转误差采用轴角表示的旋转角度，平移误差使用欧氏距离。MATLAB代码实现了该计算过程，并展示了一个具体案例，输出旋转误差（弧度/度）和平移误差（米/毫米）。结果表明该方法能有效评估配准算法的精度。
2025-12-26 08:26:05
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原创 PCL 点云强度线性拉伸
本文介绍了点云数据强度线性拉伸的算法实现。通过加载PCD格式的点云数据，统计原始强度值范围，采用线性公式将强度值归一化到0-255区间。算法核心步骤包括：1）读取点云并提取强度值；2）计算最小/最大强度值；3）应用线性变换公式进行拉伸；4）处理特殊情况（如强度值全相同）。代码使用PCL库实现，最终生成强度归一化的点云文件并保存。结果展示验证了算法的有效性，实现了点云强度的标准化处理。
2025-12-25 15:23:04
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原创 PCL 快速计算点云的法向量(C++详细过程版)
本文介绍了一种基于3×3对称矩阵特征值分解的快速点云法向量计算方法。该方法参考了Scherzinger和Dohrmann提出的稳健特征值求解算法，通过KD树搜索邻域点并计算协方差矩阵，然后使用优化的特征向量计算方法确定法向量方向。核心代码实现了协方差矩阵计算、特征向量求解等关键步骤，相比传统Eigen库方法具有更好的计算效率。算法适用于点云处理中的法向量估计任务，能够有效处理大规模点云数据。
2025-12-25 14:39:34
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原创 【论文复现】——基于NDT与ICP结合的点云配准算法
本文介绍了基于NDT与ICP结合的点云配准算法实现。首先对点云数据进行预处理，包括去除NAN点和下采样滤波。然后采用NDT算法进行粗配准，设置最大步长、网格分辨率等参数。接着使用ICP算法进行精配准，并计算配准后的旋转平移矩阵。最后通过可视化工具展示配准结果，并计算配准误差。实验结果表明，该方法能够有效提高点云配准精度。
2025-12-24 08:21:52
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原创 基于选权迭代法的空间平面拟合
本文研究了空间平面拟合的参数平差法和选权迭代法。在参数平差中，通过观测平面上的多个点坐标建立误差方程，利用最小二乘法求解平面参数。针对粗差影响，提出基于点到平面距离的选权迭代法，通过动态调整观测值权重来抑制粗差。该方法通过多次迭代更新权阵，最终获得稳定的平面参数解算结果。相比传统方法，该选权策略具有几何直观性，能有效降低粗差对拟合结果的影响。
2025-12-24 08:19:56
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原创 PCL ——LevenbergMarquardt非线性最小二乘法拟合圆柱
目前求解非线性最小二乘问题常用算法有高斯-牛顿方法(Gauss-Newton algorithm，GN 算法)、列文伯格-马夸尔特方法(Levenberg-Marquardt algorithm，LM 算法)。本文采用 LM 算法进行优化的计算原理和代码。
2025-12-23 14:34:24
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原创 粒子群优化算法求解三维变换矩阵的数学推导
本文介绍了粒子群优化算法（PSO）在求解三维空间变换矩阵中的应用。三维变换矩阵通常用于点云配准等领域，可参数化为6维向量表示旋转和平移。PSO通过优化该向量最小化源点集与目标点集间的均方误差。算法步骤包括问题定义、粒子初始化、速度与位置更新以及适应度评估。PSO作为非梯度方法，适用于非凸优化问题，具有对初始点不敏感的优势，但需要较多迭代次数。实现时需注意参数设置、边界约束和收敛条件控制。
2025-12-20 08:52:40
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原创 C++vector实现边读边释放内存
本文介绍了在C++中使用std::vector时释放内存的几种方法。主要技巧包括：交换技法（swap）可彻底释放内存，适用于C++11前版本；shrink_to_fit()请求释放内存（非强制）；以及erase配合后续优化操作。通过代码示例展示了删除元素后内存未被自动释放的情况，以及使用shrink_to_fit()成功缩减容量的过程。结果显示，初始100个元素占6400字节，删除90个后容量不变，调用shrink_to_fit()后容量降至10，内存占用减少到640字节，验证了内存释放效果。
2025-12-20 08:51:43
432
原创 列文伯格-马夸尔特算法公式推导
列文伯格-马夸尔特（Levenberg-Marquardt, LM）算法是高斯牛顿法的改进，通过引入阻尼因子解决高斯牛顿法的病态矩阵问题。
2025-12-19 08:42:17
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原创 PCL 使用Viridis 颜色表对点云进行高程渲染
本文介绍了PCL库中的Viridis颜色查找表（pcl::ColorLUT<pcl::LUT_VIRIDIS>）及其应用。Viridis色表是一种连续渐变色表，具有感知均匀、色盲友好和灰度打印效果好的特点，适合表示连续数据变化。文章详细说明了Viridis色表的核心原理、使用方法，并通过代码示例展示了如何基于点云Z值进行颜色映射。结果表明，Viridis色表能有效可视化点云数据，呈现连续的高度变化。与离散的Glasbey色表相比，Viridis更适合表现连续物理量，如高程、温度等。使用时需注意索
2025-12-19 08:36:38
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原创 PCL 有序点云常用基础操作
摘要 PCL库的spring.h头文件提供了一系列针对有序点云矩阵的操作函数，主要包括扩展、复制、删除和镜像四大类功能。这些函数基于点云的行列结构，支持在边缘添加填充行/列、复制内部行列、裁剪边缘区域以及水平/垂直镜像翻转等操作。适用于深度相机获取的有序点云数据预处理，常用于图像处理前的边界填充、数据增强和尺寸调整等场景。使用时需注意仅适用于有序点云，填充值选择和内存开销等问题。示例代码展示了如何使用expandRows函数进行点云边界扩展。
2025-12-16 08:24:41
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原创 matlab 点云高斯混合聚类
高斯混合聚类(GMM)算法假设数据点是由一个或多个高斯分布生成的，并通过最大似然估计的方法来估计每个簇的高斯分布的参数，可以用来对数据进行分类。
2025-12-12 08:34:48
210
原创 PCL 使用Glasbey颜色表对点云进行随机赋色
本文介绍了PCL库中的pcl::ColorLUT<pcl::LUT_GLASBEY>颜色查找表，主要用于为点云数据的不同聚类或特征分配高区分度的颜色。该查找表基于Glasbey颜色序列设计，确保相邻索引颜色差异最大化。文章详细说明了其核心原理、两种使用方法（实例化和静态访问）及注意事项，并提供了完整的代码实现示例，展示如何为点云着色并可视化。该工具特别适用于需要区分大量聚类或类别的点云可视化场景。
2025-12-12 08:33:00
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原创 matlab 利用罗德里格斯矩阵实现旋转矩阵与旋转向量的相互转化
本文介绍了三维空间中旋转向量与旋转矩阵的相互转换原理。旋转向量通过罗德里格斯公式转换为旋转矩阵：先计算旋转角度和归一化旋转轴，再利用外积和反对称矩阵构建旋转矩阵。反之，通过旋转矩阵与其转置的差值可提取旋转轴和角度信息。文中提供了Matlab实现代码，演示了从旋转向量到旋转矩阵的转换过程，并展示了计算结果。这两种表示方式的转换在三维空间姿态描述中具有重要应用价值。
2025-12-11 08:18:06
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原创 CloudCompare 二次开发(41)——点云重建三维凸包并计算体积
本文介绍了如何结合PCL与CloudCompare实现点云三维凸包的构建与可视化。通过代码集成，在CloudCompare界面添加功能按钮，实现点云数据转换、凸包构建、体积计算以及可视化显示。具体步骤包括：1) 在UI中添加功能按钮；2) 将点云数据转换为PCL格式；3) 使用PCL的ConvexHull算法构建三维凸包；4) 计算并显示凸包体积；5) 将结果以点云和网格形式可视化显示。最终实现了点云凸包的自动构建与体积计算功能，为点云处理提供了实用工具。
2025-12-10 08:53:20
57
原创 【论文速读】——面向小尺度点云变化检测的4D滤波与校准技术
本文提出了一种基于四维（空间+时间）点云去噪与校准的高精度地形变化检测方法，旨在解决传统激光扫描技术在低信噪比下难以识别亚毫米级变形的问题。核心创新包括：1）时空联合中值滤波算法，通过优化邻近点数量和时间步长降低随机误差；2）系统误差校准机制，利用初始校准点云消除配准偏差；3）局部法向距离计算优化，减少复杂地形的测量失真。实验验证表明，该方法在合成数据中可检测0.5mm位移，实地应用中实现1.1-2.2mm的检测限，显著优于传统M3C2算法。该技术特别适用于高频监测场景，如岩石边坡变形和小型地貌演化研究，为
2025-12-10 08:45:09
848
原创 【论文速读】——基于平面的混合固态激光雷达点云路面三维重建全局配准
本文提出了一种低成本移动激光扫描（MLS）系统用于路面3D重建，重点解决了点云垂直方向分层问题。该系统采用混合固态LiDAR（成本约5000美元）和惯性导航传感器，通过平面基全局配准（PGR）方法，结合粗配准（基于MSAC平面拟合）和精配准（基于KNN-ICP），有效减少了垂直误差。实验表明，PGR在多种道路场景下均优于主流算法，重建精度误差小于1厘米。该方法为低成本路面三维建模提供了可行方案，未来将优化GPS信号弱等极端场景下的性能。
2025-12-06 10:33:05
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原创 PCL 计算体素特征的体素滤波
摘要： PCL库中的pcl/filters/voxel_grid_covariance.h实现了体素网格滤波与协方差计算，适用于点云下采样和特征分析。核心类pcl::VoxelGridCovariance不仅减少点云数据量，还计算每个体素内点的均值和协方差矩阵，支持NDT配准和特征提取。使用时需注意PCL版本兼容性、体素大小选择及最小点数设置。代码示例展示了如何加载点云、执行滤波并获取体素均值与协方差矩阵，最后保存滤波结果。体素大小需权衡细节保留与计算效率，协方差矩阵可用于法向量等特征分析。
2025-12-05 08:27:04
73
原创 PCL 泊松曲面重建法（多线程加速版）
本文介绍了PCL 1.13.0版本中优化的泊松曲面重建算法。新版本通过添加多线程并行处理(setThreads函数)显著提高了算法效率。文章详细展示了实现流程，包括法线估计、泊松重建参数设置(如线程数、深度等)以及结果可视化。实验结果表明，该优化方法能有效改善传统泊松重建算法运算复杂度高的问题，为实际应用提供了更好的解决方案。
2025-12-05 08:26:07
211
原创 PCL 基于法线微分的特征点提取
本文提出了一种基于多尺度法向量夹角变化的关键点提取算法。该算法通过计算点云在不同半径邻域下的法向量，利用局部几何特征捕捉多尺度表面信息，通过对比法向量夹角变化来识别边缘、角点等高曲率区域。实验结果表明，该方法能有效分离特征点并抑制平坦区域噪声，适用于三维重建、目标识别等场景。文章详细介绍了算法原理，并提供了完整的PCL实现代码，包括法向量计算、夹角变化分析和特征点分割等关键步骤。
2025-12-01 08:46:50
49
原创 【论文速读】——Automated extraction of tunnel leakage location and area from 3D laser scanning point clouds
本文提出了一种基于3D激光扫描技术的隧道渗漏检测方法，通过隧道管片分割、点云强度校正和渗漏识别算法，实现了高效自动化检测。开发了配套软件，在北京地铁17号线实测中验证，准确率达92%，检测效率提升7-8倍。该方法解决了传统人工检测效率低的问题，为隧道病害检测提供了实用解决方案，具有显著工程应用价值。
2025-12-01 08:46:19
1101
原创 【论文速读】——Change Detection of Urban Trees in MLS Point Clouds Using Occupancy Grids
摘要：本研究提出一种基于移动激光扫描点云的自动化城市树木变化检测方法。通过树木实例分割、占用网格构建和多时相比对，实现几何参数（树高、胸径）变化分析。实验使用慕尼黑街道的叶茂期与落叶期点云数据，结果显示92.3%树木体素被确认，对象匹配准确率达85%。方法有效识别修剪、移除等变化，但受点密度、季节差异影响精度。该技术为树籍更新提供新途径，未来需优化分割算法并融合多源数据以提升鲁棒性。（150字）
2025-11-29 15:36:07
525
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar
2024-07-29
matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
2024-07-25
matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
2024-07-24
鲁棒平面检测测试数据.rar
2024-06-24
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