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原创 python点云处理算法汇总(长期更新版)

python点云处理算法整理

2021-01-29 22:35:51 391324 98

原创 PCL ICP算法实现点云精配准

迭代最近点ICP算法

2020-04-28 21:56:55 309220 38

原创 PCL 4PCS算法实现点云配准

四点法配准原理:4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架,通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算,进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合,使用仿射不变性约束,在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对,使用LCP(Largest Common Pointset)策略寻找配准后最大重叠度四点对,得到最优匹配结果,完成点云粗匹配。

2020-04-20 22:33:12 302734 58

原创 PCL 计算点云法向量并显示

PCL计算法向量并显示,用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。

2020-04-16 16:11:27 313048 76

原创 Win10 系统下 VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.14.1

Win10 系统下 VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.14.1

2024-06-19 08:10:50 605

原创 使用克拉默法则进行四点定球

使用克拉默法则进行四点定圆的理论推导证明与算法仿真。

2024-06-19 08:10:10 406 1

原创 Open3D(C++) 路面点云标线提取

路面点云标线提取的C++版本Open3D代码实现。

2024-06-17 08:14:31 28

原创 PCL 计算点云的形心

n维空间中一个对象$X$的几何中心或形心是将X分成矩相等的两部分的所有超平面的交点。

2024-06-17 08:13:50 136

原创 matlab 路面点云标线提取

matlab实现的路面点云标线提取,算法来自本人自创,原理看代码即可。

2024-06-15 09:24:05 103

原创 PCL 基于八叉树的去噪滤波

使用八叉树对点云进行噪点删除的滤波方法实现。

2024-06-15 09:23:45 138

原创 matlab 任意二维图像转点云

给定任意一张图片,通过代码操作将图片转成点云。图像中包含大量可用信息,其中必不可少的信息为像素坐标和像素值,将像素坐标和像素值离散化为点云即可。

2024-06-13 08:36:33 199

原创 PCL 任意二维图像转点云

给定任意一张图片,通过代码操作将图片转成点云。图像中包含大量可用信息,其中必不可少的信息为像素坐标和像素值,将像素坐标和像素值离散化为点云,并将坐标系统一即可。

2024-06-13 08:36:19 269

原创 matlab 异常值检测与处理——Z-score法

使用Z-score法,可以找出距离平均值有多少个标准差值。如果一个数据点的Z分数大于3,则表明该数据值与其他值有较大差异,视为异常值。

2024-06-07 08:25:07 468

原创 PCL 生成空间椭圆点云

椭圆上任意一点均可用参数t来表示。

2024-06-07 08:24:28 226

原创 matlab——基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法

针对点云数据含有异常值且传统拟合方法拟合结果不理想的情况,本文提出一种随机抽样与特征值法相结合的稳健点云平面拟合方法。首先利用随机抽样一致性算法按照设定阈值将异常值划分为局外点,不断迭代剔除局外点,保留含有局内点最多的点云数据,然后利用特征值法对该点云数据进行平面拟合。本文设计实验,针对含有不同异常值的点云数据,分别利用特征值法、最小二乘法与本文方法对包含异常值的点云数据进行平面拟合计算,结果表明,本文所提方法在点云数据含有50%异常值的情况下,仍可得到更可靠的平面参数估值,具有较强的稳健性。

2024-06-06 08:41:42 31

原创 【论文复现】——基于RANSAC和TLS的点云平面拟合

李希,韩燮,熊风光. 基于RANSAC和TLS的点云平面拟合 [J]. 计算机工程与设计, 2017, 38 (01): 123-126+143.

2024-06-06 08:40:18 196

原创 matlab 计算三维空间点到直线的距离

计算点到直线的距离是对空间直线拟合精度进行评价的基础和前提,因此该算法是十分重要的,故使用matlab进行实现。

2024-06-05 08:41:01 137

原创 PCL Ransac拟合多项式曲线(C++详细过程版)

使用PCL进行Ransac拟合多项式曲线的C++详细过程版实现

2024-06-05 08:40:44 178

原创 Open3D(C++) Ransac拟合多项式曲线

Open3D(C++) Ransac拟合多项式曲线(C++详细过程版)

2024-05-31 09:00:28 116

原创 PCL 点云按分类标签进行分割保存

根据点云分类标签的不同,对点云进行分割提取并保存到本地文件夹。

2024-05-31 08:59:47 67

原创 公路资产三维实景快速建模技术方案

随着“数字交通强国”建设的不断深入,高精度的道路三维地理信息数据在其中扮演的角色愈发重要。道路三维移动测量系统是一种新型的测绘装备,能够快速、高效率的获取道路路面、路基、沿线设施、地形等高精度三维空间数据和属性数据,构建道路数字化管理基础大数据,可为公路改扩建、路产管理、高精度地图导航、养护巡检及应急指挥等工作提供重要支撑。  交通运输部印发《关于推进公路数字化转型 加快智慧公路建设发展的意见》(以下简称《意见》),推动公路建设、养护、运营等全流程数字化转型。《意见》提出了2027年和

2024-05-30 17:11:31 1574 2

原创 【论文复现】——基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法

[1] 孔利,王延存,周茂伦,等. 基于随机抽样与特征值法的点云平面稳健拟合方法 [J]. 测绘与空间地理信息, 2019, 42 (03): 43-46.

2024-05-29 09:03:37 328

原创 PCL 体元法计算树冠体积

体元法将树冠所在的空间范围划分成边长为d的小立方体,遍历这些小立方体,判断每个立方体是否包含有点云数据,有则将其视为有效体元并保留,否则视为无效体元进行删除

2024-05-29 09:00:16 58

翻译 matlab 计算平均数/中位数绝对偏差

matlab中自带函数用于计算平均数/中位数绝对偏差

2024-05-29 08:09:10 40

原创 Open3D(C++) OTSU点云二值化

使用C++版本OpenD实现的点云二值化。

2024-05-27 08:24:34 182

原创 PCL 二维凸包切片法计算树冠体积

二维凸包法是先将树冠等间隔分层切片,如图(e)采用二维凸包算法对每层切片构建最小凸多边形并计算其面积。

2024-05-27 08:23:49 289

原创 matlab 图像的中值滤波

中值滤波是图像处理中一种常用的非线性运算,用于减少“椒盐”噪声。当目标是同时减少噪声和保持边缘时,中位数滤波比卷积更高效。

2024-05-26 13:32:27 396

原创 间接平差——以水准网平差为例 (python详细过程版)

水准网间接平差的python代码实现。

2024-05-26 13:31:33 346

原创 PCL 法向量加权的RANSAC拟合分割平面

拟合一个平面,用于拟合的内点的法相量与最后输出的平面之间法相量的夹角必须小于某个阈值。

2024-05-22 08:34:58 206

原创 matlab 使用Otsu方法计算图像全局阈值

matlab 最大类间方差法计算二值化阈值并进行二值化

2024-05-22 08:34:38 177

原创 PCL 中点云高斯滤波的计算原理

由于网上对点云高斯滤波的描述较少,博客和知网上的大量论文直接用统计滤波的算法原理用来描述高斯滤波,使计算原理与PCL中点云高斯滤波代码的计算过程差别较大。因此,写下该文章进行科普。

2024-05-20 19:09:06 901

原创 RANSAC算法概述

RANSAC算法概述

2024-05-20 19:08:38 2061

原创 CloudCompare与PCL数据格式的相互转换

CloudCompare与PCL数据格式的相互转换

2024-05-19 11:03:19 88

原创 PCL M估计样本一致性(MSAC)拟合平面

MSAC 是RANSAC 的一种改进方法,目的是降低算法对于距离阈值选取的依赖。

2024-05-19 11:01:58 66

原创 Open3D (C++) 点云高斯滤波

点云高斯滤波的C++版本Open3D代码实现。

2024-05-17 08:27:12 126

原创 【论文复现】——基于欧式聚类的车载点云道路提取

针对车载激光点云道路信息提取的问题,提出了一种基于欧式聚类的道路提取方法。首先通过统计滤波去除噪点以免对后续处理结果产生影响,然后用坡度滤波去除路坎点,使道路边界与人行道、绿化带等与路坎相连的地物形成10~25 cm的高程阶跃,最后用欧式聚类将路面点云与其他地物点云聚类为一簇或多簇并保留道路簇,从而实现道路点云的精确提取。

2024-05-17 08:26:49 574

原创 PCL PolygonMesh数据结构

mesh模型数据结构

2024-05-13 08:27:06 310

原创 水准网间接平差

《误差理论与测量平差基础》——水准网间接平差

2024-05-13 08:24:56 984

原创 Open3D(C++) 基于RANSAC和TLS的点云平面拟合

针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题,提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值,利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合,计算模型参数。实验结果表明,该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比,能提高参数的估算精度,更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合,是一种稳健的平面拟合方法。

2024-05-12 08:55:04 91

原创 matlab——基于RANSAC和TLS的点云平面拟合

针对点云平面拟合过程中出现的异常值及误差的问题,提出一种将随机采样一致算法(RANSAC)与整体最小二乘法(TLS)相结合的点云平面拟合方法。利用随机采样一致算法剔除异常值,利用整体最小二乘法对剩余有效点进行平面拟合,计算模型参数。实验结果表明,该方法与传统的特征值法、最小二乘法相比,能提高参数的估算精度,更适合对含有不同异常值及误差的点云数据进行拟合,是一种稳健的平面拟合方法。

2024-05-12 08:54:29 297

水准网间接平差案例的pythpn,C++,matlab代码实现

水准网间接平差案例的pythpn,C++,matlab代码实现。

2024-04-29

快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen

FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation.pdf

2024-04-26

matlab alpha-shape平面点云边界提取

使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取

2024-04-11

点云二值化测试数据.rar

点云二值化测试数据

2024-03-31

Ransac改进算法拟合平面测试数据.rar

Ransac改进算法拟合平面测试数据

2024-03-30

用于算法测试的路面标线点云

用于算法测试的路面标线点云,点云包含信息全面,有强度,GPS时间,颜色等信息。

2024-03-30

CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱

多个圆柱

2024-01-20

Open3D 深度图像转点云

深度图像与点云相互转换的测试数据

2024-01-14

数字高程模型DEM转点云测试数据

数字高程模型DEM转点云测试数据

2024-01-06

PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版

PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版

2023-11-25

基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

【使用PCL进行的论文复现】——基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

2023-11-25

PCL坡度法地面滤波(C++详细过程版)

PCL坡度法地面滤波(C++详细过程版)

2023-11-25

使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样

使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样

2023-11-25

使用C++与PCL实现的最小二乘拟合圆柱

使用C++PCL实现的最小二乘拟合圆柱,包含代码和测试数据

2023-11-25

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆,包括代码和测试数据

2023-11-25

使用PCL计算点云中每个点的坡度

使用PCL计算点云中每个点的坡度

2023-11-25

SUSAN关键点检测测试数据

PCL实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展,主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线,所以速度更快。

2023-11-23

拟合平面并旋转至XOY面测试数据

拟合平面并旋转至XOY面测试数据,拟合平面并旋转至XOY面测试数据,拟合平面并旋转至XOY面测试数据,拟合平面并旋转至XOY面测试数据。

2023-11-21

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现,实现原理见:https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/132351302

2023-08-28

data1,2配准测试数据.rar

用于点云配准的简单测试数据,data1和data2

2023-08-20

最小二乘拟合圆柱测试数据

圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法,确定圆柱轴线向量( a,b,c) 、圆柱轴线上一点( x1,y1,z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值,再建立改进误差方程式,求解参数。

2023-08-17

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现。 当观测的公共控制点大于3个时,可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数,即七参数转换模型。https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124509019。

2023-08-11

树木三维点云的枝叶分割方法.rar

使用PCL对论文:黄亮,许文雅,谭帅.树木三维点云的枝叶分割方法[J].北京测绘,2022,36(01):18-22.DOI:10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.01.004 进行的代码复现。

2023-08-09

使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法

k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响,因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择,有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。

2023-08-06

使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像

使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像

2023-08-06

PCL 三维点云边界提取(C++详细过程版).rar

为充分了解PCL中三维点云边界提取函数:pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方,使用C++详细过程复现。

2023-08-05

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量(C++详细过程版)

点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理:[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-05

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量

点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理:[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-04

Open3D实现的MeanShift点云聚类

使用python版本Open3D实现的三维点云均值漂移MeanShit点云聚类,包括实现代码、测试数据和参考文献。

2023-06-12

PCL实现的MeanShift点云聚类

均值漂移算法是一种非参数聚类技术,它不需要预先知道聚类的数量,也不限制聚类的形状。 参考文献:[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.

2023-06-12

一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法

本文以多期、多平台城市道路激光点云数据为研究对象,通过分析道路场景激光点云的特点,提出了利用道路地理实体目标特征的点云配准方法。根据道路场景激光点云的特点,选取固定地理实体作为配准基元,消除动态变化因素对配准的影响;使用特征值和形状指数构建约束条件并结合八叉树均匀划分离散分布点的优势,提取配准基元中分布均匀而又不失代表性的关键点;针对点云空洞或密度不均对4PCS算法影响较大的问题,利用关键点分布均匀的特性,提高4PCS算法对应四点基的识别度和配准成功的概率;为避免点云缺失对ICP配准精度产生影响,采用双向K近邻搜索的方式剔除错误的匹配点对。最后,完成了道路场景多期车载激光点云以及车载与固定站激光点云的配准。可视化分析和定量评价结果表明,本文方法能较好地解决实际工程应用中城市道路场景多次采集的MLS点云位置不一致以及TLS与MLS点云数据配准难度大的问题。虽然本文方法能够有效完成城市道路场景点云的配准,但是在提高TLS与MLS点云数据的配准精度上还有待进一步改进。

2023-06-10

使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法

使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法,压缩包内包含代码和测试数据。代码在PCL1.11.1和PCL1.13.0上均运行无误。

2023-01-11

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现,压缩包内有实现代码详细过程和测试数据。算法原理看代码即可理解。

2022-11-17

快速欧式聚类的PCL代码实现

快速欧式聚类的PCL代码实现,压缩包内含论文、代码和测试数据。更多详细内容见2022年最新出版的论文:[1] Cao Y , Wang Y , Xue Y , et al. FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation[J]. arXiv e-prints, 2022.

2022-11-13

使用点云构建不规则三角网TIN

使用点云构建不规则三角网TIN的PCL代码实现,压缩包内包含代码和测试数据。环境配置可参考:https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126807537

2022-11-13

使用点云构建不规则三角网TIN的测试数据

使用点云构建不规则三角网TIN的测试数据,https://editor.csdn.net/md?articleId=127821108

2022-11-12

PCL 条件平差-以水准网为例

基于PCL实现的《误差理论与测量平差基础》书中水准网条件平差。具体原理和示例可参考博客:https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/127354745

2022-10-16

pclpy区域生长分割测试数据

pclpy区域生长分割测试数据

2022-10-13

PCL 条件欧式聚类测试点云数据

PCL 条件欧式聚类测试官网点云数据,PCL 条件欧式聚类测试点云数据免费下载。

2022-10-10

Open3D、PCL、matlab等算法实现图像转点云的测试数据

深度图像+彩色图像生成三维点云数据的算法测试数据。可用于python open3d 、C++ open3d、PCL、matlab等代码的测试。

2022-09-03

空空如也

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