自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图：

格式为PNG、JPG，宽度*高度大于1920*100像素，不超过2MB，主视觉建议放在右侧，请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片！

博客底图：

图片格式为PNG、JPG，不超过1MB，可上下左右平铺至整个背景

栏目图：

图片格式为PNG、JPG，图片宽度*高度为300*38像素，不超过0.5MB

主标题颜色：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

Hover：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

副标题颜色：

RGB颜色，例如：#AFAFAF

预览 取消 提交

自定义博客皮肤

-+
上一步保存

点云侠的博客

个人笔记

  • 博客(1315)
  • 资源 (79)
  • 收藏
  • 关注
排序：
按最后发布时间
按访问量
RSS订阅

原创 python点云处理算法汇总(长期更新版)

python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年7月15日。

2021-01-29 22:35:51 394007 98

原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2024最新版】

PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年7月24日。

2020-04-28 21:56:55 309706 38

原创 PCL 4PCS算法实现点云配准

四点法配准原理：4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果，完成点云粗匹配。

2020-04-20 22:33:12 303033 58

原创 PCL 计算点云法向量并显示

PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。

2020-04-16 16:11:27 313949 77

原创 PCL Local Surface Patches 关键点提取

[1] 王飞,刘如飞,任红伟,柴永宁.利用道路目标特征的多期车载激光点云配准[J].测绘科学技术学报,2020,37(05):496-502.

2024-07-24 08:33:29 105

原创 matlab SAR图像的多视滤波

卫星在侧视获取数据的时候，由于入射角、地面和天线的距离决定数据的分辨率不同，SAR数据的像元一般是长方形的。但是参考DEM数据一般是处理之后像素为正方形的栅格数据，这就导致运算的时候计算量过大，所以需要设置多视比，将SAR数据的像元尽可能像正方形，大小贴合参考DEM数据。

2024-07-24 08:29:24 936

原创 matlab 异常值检测与处理——Robust Z-score法

Robust Z-score法也被称为中位数绝对偏差法。它类似于Z-score方法，只是参数有所变化。由于平均值和标准差受异常值的影响很大，因此使用中位数和中位数的绝对偏差来改变这个参数。

2024-07-18 08:24:54 251 1

原创 Open3D 进阶（22）间接平差法拟合空间曲线

空间曲线拟合在电力线三维重建中有着广泛的应用，本文利用python使用间接平差法对三维空间曲线的拟合进行代码实现。

2024-07-18 08:24:00 664

原创 matlab 间接平差法拟合空间曲线

空间曲线拟合在电力线三维重建中有着广泛得应用，因此使用matlab对空间曲线的拟合进行代码复现。

2024-07-15 08:50:48 119

原创 Open3D 最小二乘拟合空间曲线

空间曲线拟合在电力线三维重建中有着广泛的应用，本文利用python使用最小二乘法对三维空间曲线的拟合进行代码实现。

2024-07-15 08:46:04 215

原创 matlab 二维卷积

使用matlab 计算二维卷积

2024-07-10 08:46:36 133

原创 matlab 卷积和多项式乘法

使用matlab计算卷积和多项式乘法。

2024-07-10 08:29:39 194

原创 PCL 使用对偶四元数计算变换矩阵

Clofford于1873年提出对偶四元数可以在同一个框架中估计刚体空间变换，解决了单位四元数只能描述旋转、对偶数只能表示平移的局限性。

2024-07-08 08:35:00 196

原创 GAMMA 软件二轨差分原理及数据处理流程

GAMMA 软件是由瑞士的Gamma Remote Sensing开发研制，专门用于雷达影像处理。 软件利用SAR 原始数据，可生成高程数字模型，进行地表形变测量，对现有及历史土地利用分类等。该软件由以下5 个模块组成。

2024-07-08 08:34:49 742

原创 二维Gamma分布的激光点云去噪

Gamma 分布在合成孔径雷达( Synthetic Aperture Ｒadar，SAＲ) 图像分割中具有广泛应用，较好的解决了SAＲ 图像中相干斑噪声对图像分割的影响。采用二维Gamma 分布对点云噪声点判定条件进行拟合，并对其进行优化，考虑中心点周围邻域分布状况和邻域点距离分布两个约束条件自动调控下的Gamma 滤波算法即可对点云进行去噪。

2024-07-06 08:30:52 1070

原创 Open3D (C++) 无序点云平面检测的鲁棒统计方法

Abner M.C. Araújo, Oliveira M M .A Robust Statistics Approach for Plane Detection in Unorganized Point Clouds[J].Pattern Recognition, 2019, 100:107115.DOI:10.1016/j.patcog.2019.107115.

2024-07-06 08:28:38 81

原创 SARscape——地理编码与辐射定标

SAR系统观测到的是电磁波入射地球表面后反射（后向散射）的雷达脉冲的强度和相位信息。这个信息编码到雷达坐标系统下，即斜距坐标系，被记录下来。在一些应用中，需要将SAR数据从斜距坐标系转到地理坐标系。这个过程就是SAR数据的地理编码（Geocoding）。

2024-07-05 08:36:44 1313

原创 间接平差——以水准网平差为例 (matlab详细过程版)

《误差理论与测量平差基础》水准网间接平差计算过程的matlab代码实现。

2024-07-05 08:35:15 195

原创 matlab 干涉图仿真

干涉图是两束或多束相干光波相遇时，它们的振幅相互叠加形成的新光场图形。干涉现象揭示了光的波动性，可以用来检测表面平整度、测量波长、研究光的传播特性等。干涉图是通过测量光波的相位差来研究物理现象的一种工具。

2024-07-03 08:40:17 643

原创 SARscape——GAMMA滤波

GAMMA滤波器假定数据服从GAMMA 分布，被滤波器滤除的像元将被基于局部统计计算出的方差系数所代替。

2024-07-03 08:26:16 1506

原创 条件平差——以水准网平差为例 (matlab详细过程版)

《误差理论与测量平差基础》水准网条件平差计算过程的matlab代码实现。

2024-07-01 08:19:38 271

原创 Open3D (C++) 点云旋转至主成分空间

点云旋转至主成分空间的C++版本Open3D代码实现。

2024-06-28 08:19:52 146

原创 matlab 计算导数

使用matlab进行求导。

2024-06-28 08:18:34 181

原创 Open3D (C++) 点云边界提取

Compute the boundary points of a point cloud.The implementation is inspired by the PCL implementation. Reference:https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_boundary_estimation.html

2024-06-27 08:37:38 157

原创 SARscape——保边滤波

SARscape中的Edge preserving smiithing保边平滑滤波算法。

2024-06-27 08:22:57 553

原创 Open3D(C++) 删除点云中重复的点

Removes duplicated points, i.e., points that have identical coordinates. It also removes the corresponding attributes associated with the non-finite point such as normals, covariances and color entries. It doesn't re-computes these attribute.

2024-06-26 08:38:28 155

原创 Open3D 删除点云中重复的点

Removes duplicated points, i.e., points that have identical coordinates. It also removes the corresponding attributes associated with the non-finite point such as normals, covariances and color entries. It doesn't re-computes these attributes after removin

2024-06-26 08:38:00 598 3

原创 【论文复现】——基于LM优化的NDT点云配准算法

传统的正态分布变换配准算法处理初始位姿变换相差较大的两帧点云时，存在无法收敛或者陷入局部最小值的问题。为了提高算法的收敛性能，提出了一种基于LM方法改进的三维正态分布变换配准算法。

2024-06-25 08:33:37 241

原创 Win10 系统下VisualStudio2022 配置Open3D-0.18.0（C++）

Win10 系统下VisualStudio2022 配置Open3D-0.18.0

2024-06-25 08:27:20 919

原创 PCL 使用列文伯格-马夸尔特法计算变换矩阵

列文伯格-马夸尔特法也称作阻尼最小二乘法，它同时具有梯度下降法与高斯牛顿法的优点。本博客使用PCL1.14.1对其在点云配准中的应用进行代码实现。

2024-06-24 08:32:57 272

原创 CloudCompare二次开发目录（C++长期更新版）

CloudCompare软件二次开发的一些案例汇总。

2024-06-24 08:31:20 333 2

原创 SARscape——中值滤波

中值滤波是把局部区域中的中间亮度值作为区域中心点像元的输出值。

2024-06-23 09:41:41 567

原创 SARscape——均值滤波

均值滤波是选定一个合适的邻域窗口，然后取每个像素邻域窗口内的像素平均值，最后用均值取代待滤波的像素值作为最终的输出值。

2024-06-23 09:31:04 828

原创 SARscape——Refined Lee滤波

Refined Lee filter因其较小的计算量和稳健的处理效果而成为目前SAR滤波处理中最为流行的滤波算法。Refined Lee filter 在 MMSE 的基础上加入了八个边缘检测窗口来自适应邻域。

2024-06-21 08:31:39 964

原创 SARscape——Lee滤波

Lee滤波基于完全发育的乘性噪声模型进行设计，以最小均方差为依据的一种滤波方法。

2024-06-21 08:26:57 342

原创 SARscape——Frost斑点滤波

Frost滤波先观察图像与SAR系统的脉冲响应的卷积，然后估计场景的真实回波。

2024-06-20 08:39:31 343

原创 SARscape——系统设置与数据导入

SARscape——系统设置与SLC数据以及强度数据的导入

2024-06-20 08:38:41 785

原创 Win10 系统下 VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.14.1

Win10 系统下 VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.14.1

2024-06-19 08:10:50 2345 3

原创 使用克拉默法则进行四点定球

使用克拉默法则进行四点定圆的理论推导证明与算法仿真。

2024-06-19 08:10:10 505

原创 Open3D(C++) 路面点云标线提取

路面点云标线提取的C++版本Open3D代码实现。

2024-06-17 08:14:31 98

matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波 算法原理见： [1] 廉小亲,黄雪,高超,等. 基于Frost滤波和改进CNN的SAR图像TR方法 [J]. 计算机仿真, 2023, 40 (05): 49-55+233. [2] SAR图像相干斑滤波算法研究_朱俊玲

2024-07-25

matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
在理想的情况下，相位场是连续的，图像内沿着任何一条封闭曲线的积分应该为零。这样的连续场称为无旋场，反之为有旋场。但在实际测量过程中，由于噪声、欠采样和系统误差等因素的影响，得到的 InSAR 干涉相位条纹图中往往会出现不连续的相位点，即残差点。 算法原理见： [1] 龙学军. 干涉合成孔径雷达条纹图处理技术研究[D]. 国防科学技术大学, 2012.

2024-07-25

matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
SAR的多视处理是对SLC数据方位向和/或距离向做平均，得到的结果是多视后的强度数据。多视处理可以提高SAR图像的信噪比，有效抑制斑点噪声，但是会降低方位分辨率。

2024-07-24

中国科技期刊卓越行动计划入选期刊目录.pdf
中国科技期刊卓越行动计划入选期刊目录.pdf

2024-07-17

鲁棒平面检测测试数据.rar
Abner M.C. Araújo, Oliveira M M .A Robust Statistics Approach for Plane Detection in Unorganized Point Clouds[J].Pattern Recognition, 2019 一文中所提方法的测试数据。

2024-06-24

PCL 1.14.1 NDT配准算法测试数据.rar
PCL 1.14.1 NDT配准算法测试数据

2024-06-23

水准网间接平差案例的pythpn，C++，matlab代码实现
水准网间接平差案例的pythpn，C++，matlab代码实现。

2024-04-29

快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation.pdf

2024-04-26

matlab alpha-shape平面点云边界提取
使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取

2024-04-11

点云二值化测试数据.rar
点云二值化测试数据

2024-03-31

Ransac改进算法拟合平面测试数据.rar
Ransac改进算法拟合平面测试数据

2024-03-30

用于算法测试的路面标线点云
用于算法测试的路面标线点云，点云包含信息全面，有强度,GPS时间，颜色等信息。

2024-03-30

CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱
多个圆柱

2024-01-20

Open3D 深度图像转点云
深度图像与点云相互转换的测试数据

2024-01-14

数字高程模型DEM转点云测试数据
数字高程模型DEM转点云测试数据

2024-01-06

PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版
PCL 快速计算点云法向量C++详细过程版

2023-11-25

基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法
【使用PCL进行的论文复现】——基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

2023-11-25

PCL坡度法地面滤波（C++详细过程版）
PCL坡度法地面滤波（C++详细过程版）

2023-11-25

使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样
使用C++结合PCL详细过程实现的最远点采样

2023-11-25

使用C++与PCL实现的最小二乘拟合圆柱
使用C++PCL实现的最小二乘拟合圆柱，包含代码和测试数据

2023-11-25

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆
使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆，包括代码和测试数据

2023-11-25

使用PCL计算点云中每个点的坡度
使用PCL计算点云中每个点的坡度

2023-11-25

SUSAN关键点检测测试数据
PCL实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展，主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线，所以速度更快。

2023-11-23

拟合平面并旋转至XOY面测试数据
拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据。

2023-11-21

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现，实现原理见：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/132351302

2023-08-28

data1,2配准测试数据.rar
用于点云配准的简单测试数据，data1和data2

2023-08-20

最小二乘拟合圆柱测试数据
圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法，确定圆柱轴线向量( a，b，c) 、圆柱轴线上一点( x1，y1，z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值，再建立改进误差方程式，求解参数。

2023-08-17

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现。 当观测的公共控制点大于3个时，可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数，即七参数转换模型。https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124509019。

2023-08-11

树木三维点云的枝叶分割方法.rar
使用PCL对论文：黄亮,许文雅,谭帅.树木三维点云的枝叶分割方法[J].北京测绘,2022,36(01):18-22.DOI:10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.01.004 进行的代码复现。

2023-08-09

使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响，因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择，有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。

2023-08-06

使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像
使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像

2023-08-06

PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar
为充分了解PCL中三维点云边界提取函数：pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方，使用C++详细过程复现。

2023-08-05

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）
点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-05

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量
点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-04

Open3D实现的MeanShift点云聚类
使用python版本Open3D实现的三维点云均值漂移MeanShit点云聚类，包括实现代码、测试数据和参考文献。

2023-06-12

PCL实现的MeanShift点云聚类
均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。 参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.

2023-06-12

一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法
本文以多期、多平台城市道路激光点云数据为研究对象,通过分析道路场景激光点云的特点,提出了利用道路地理实体目标特征的点云配准方法。根据道路场景激光点云的特点,选取固定地理实体作为配准基元,消除动态变化因素对配准的影响;使用特征值和形状指数构建约束条件并结合八叉树均匀划分离散分布点的优势,提取配准基元中分布均匀而又不失代表性的关键点;针对点云空洞或密度不均对4PCS算法影响较大的问题,利用关键点分布均匀的特性,提高4PCS算法对应四点基的识别度和配准成功的概率;为避免点云缺失对ICP配准精度产生影响,采用双向K近邻搜索的方式剔除错误的匹配点对。最后,完成了道路场景多期车载激光点云以及车载与固定站激光点云的配准。可视化分析和定量评价结果表明,本文方法能较好地解决实际工程应用中城市道路场景多次采集的MLS点云位置不一致以及TLS与MLS点云数据配准难度大的问题。虽然本文方法能够有效完成城市道路场景点云的配准,但是在提高TLS与MLS点云数据的配准精度上还有待进一步改进。

2023-06-10

使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法
使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法，压缩包内包含代码和测试数据。代码在PCL1.11.1和PCL1.13.0上均运行无误。

2023-01-11

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现
使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现，压缩包内有实现代码详细过程和测试数据。算法原理看代码即可理解。

2022-11-17

快速欧式聚类的PCL代码实现
快速欧式聚类的PCL代码实现，压缩包内含论文、代码和测试数据。更多详细内容见2022年最新出版的论文：[1] Cao Y , Wang Y , Xue Y , et al. FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation[J]. arXiv e-prints, 2022.

2022-11-13

查看更多

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章？
取消 删除