点云侠-CSDN博客

原创 python点云处理算法汇总(长期更新版)

python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月21日。

2021-01-29 22:35:51 397507 101

原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2024最新版】

PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年7月24日。

2020-04-28 21:56:55 310560 38

原创 PCL 4PCS算法实现点云配准

四点法配准原理：4PCS配准算法是基于RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策略寻找配准后最大重叠度四点对，得到最优匹配结果，完成点云粗匹配。

2020-04-20 22:33:12 303461 58

原创 PCL 计算点云法向量并显示

PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。

2020-04-16 16:11:27 315131 80

原创 CGAL 点云数据格式与PCL点云格式的相互转换

CGAL 点云数据格式与PCL点云格式的相互转换

2024-09-23 08:34:23 123

原创 Open3D(C++) 基于点云的曲率提取特征点（自定义阈值法）

点云的曲率反映了点云表面的凹凸程度，根据点云曲率的分布情况，设置合适的阈值，提取具有代表性的特征点。算法来自本人自创，具体原理看代码即可！！！

2024-09-23 08:31:16 113

原创 Open3D 利用点云的曲率密度提取特征点【2024最新版】

python版本Open3D实现的利用点云的曲率密度提取特征点。

2024-09-21 12:01:46 222

原创 Open3D 计算点云的曲率密度参数【2024最新版】

使用python版本Open3D计算点云的曲率密度参数。

2024-09-21 11:54:05 109

原创 matlab 点云中的植被信息提取

点云具有丰富的色彩信息，可以与植被指数结合使用，以提取或去除点云中的植被信息。

2024-09-18 08:49:17 306

原创 PCL 点云中的植被信息提取（C++详细过程版）

点云具有丰富的色彩信息，可以与植被指数结合使用，以提取或去除点云中的植被信息。

2024-09-18 08:48:08 106

原创 Open3D(C++) 点云配准的评价标准——平均绝对误差

平均绝对误差可以避免误差相互抵消的问题，因而可以准确反映实际预测误差的大小。

2024-09-14 09:51:25 158

原创 Open3D(C++) 点云中的植被信息提取

点云具有丰富的色彩信息，可以与植被指数结合使用，以提取或去除点云中的植被信息。在不同的环境下，采用不同的植被指数，以实现准确的植被检测。

2024-09-14 09:07:44 98

原创 matlab 基于选权迭代法的空间平面拟合

选权迭代法空间平面拟合的matlab代码实现。

2024-09-09 08:26:14 165

原创 PCL 全景图像转点云（C++详细过程版）

基于PCL使用C++语言编程实现将手机拍摄的全景照片转成三维点云。

2024-09-09 08:25:03 262

原创 matlab 计算3D点到三角面的距离

Jones M W. 3D distance from a point to a triangle[J]. 一文中提供的计算三维空间点到三角面的距离。

2024-09-05 08:22:26 110 2

原创 PCL 基于选权迭代法的空间平面拟合（C++详细过程版）

使用PCL实现的测量平差中的迭代选权法拟合平面。

2024-09-05 08:21:08 337

原创 PCL 基于八叉树的曲率下采样

基于面曲率变化的模型桥损伤识别方法研究

2024-09-01 11:14:42 552

原创 PCL 移动立方体三维重建——RBF算法【2024最新版】

实现Reconstruction and representation of 3D objects with radial basis functions一文中提到的三维重建方法。

2024-09-01 10:46:37 603 1

原创 matlab 相位解缠

展开向量P中的弧度相位角。每当连续相位角之间的跳跃大于或等于π弧度时，`unwrap`就会通过增加±2π的整数倍来平移相位角，直到跳跃小于π。

2024-08-29 08:52:16 506

原创 matlab 计算矩阵元素的标准差

使用matlab计算矩阵中所有元素的标准差。

2024-08-24 10:01:22 836

原创 matlab 横向剪切最小二乘相位解缠

横向剪切最小二乘相位解缠的matlab代码实现。

2024-08-19 08:35:31 190

原创 matlab 四向剪切最小二乘相位解缠

四向剪切最小二乘相位解缠算法的matlab代码实现。

2024-08-19 08:28:23 309

原创 matlab 计算图像的相关系数

[1] 张宗营. SAR影像配准方法研究[D]. 山东科技大学, 2010.

2024-08-16 08:13:49 447

原创 matlab 缠绕相位镜像对称操作

对缠绕相位进行快速傅里叶变换，需要缠绕相位数据具有隐含的周期性。而这种隐含的周期性可以通过对缠绕相位进行镜像对称操作实现。网上可查到的FFT变换最小二乘相位解缠代码，写的五花八门，难理解，算法效率低不说，基本全是错的，还是各种收费。因此，本文免费给出缠绕相位镜像对称的操作。

2024-08-16 08:12:20 531

原创 matlab 基于快速傅里叶变换FFT的最小二乘相位解缠

使用matlab代码实现的基于快速傅里叶变换的缠绕相位最小二乘相位解缠。

2024-08-01 07:38:33 288

原创 matlab 基于离散余弦变换DCT的最小二乘相位解缠

最小范数法是寻求在解包裹相位的局部微分与包裹相位微分相一致的条件下, 逼近于真实相位分布的解包裹相位分布。目标是使解包裹相位与包裹相位曲面的差最小

2024-08-01 07:31:09 342

原创 matlab 二维相位解缠

二维相位解缠的matlab代码实现。

2024-07-31 09:50:04 1233

原创 matlab 一维相位解缠

一维相位解缠算法的matlab代码实现。

2024-07-31 08:34:49 993

原创意大利Etna火山数据matlab实验

意大利 Etna 火山数据由 SIR-C/X-SAR 系统获得的并行双轨数据，数据采集时间分别于 1996 年 10 月 8 号和 1996 年 10 月 9 号，研究区是以 Etna 火山口为中心，本博客中使用的 Etna火山数据大小为 1024×1024。

2024-07-30 08:26:47 407

原创 matlab 常用数据类型的转换

matlab 常用数据类型的转换

2024-07-28 09:56:37 1323

原创 CloudCompare——随机下采样

CloudCompare软件随机下采样的两种实现方式。

2024-07-28 09:49:36 462

原创 PCL Local Surface Patches 关键点提取

[1] 王飞,刘如飞,任红伟,柴永宁.利用道路目标特征的多期车载激光点云配准[J].测绘科学技术学报,2020,37(05):496-502.

2024-07-24 08:33:29 290

原创 matlab SAR图像的多视滤波

卫星在侧视获取数据的时候，由于入射角、地面和天线的距离决定数据的分辨率不同，SAR数据的像元一般是长方形的。但是参考DEM数据一般是处理之后像素为正方形的栅格数据，这就导致运算的时候计算量过大，所以需要设置多视比，将SAR数据的像元尽可能像正方形，大小贴合参考DEM数据。

2024-07-24 08:29:24 1150

matlab 实现的InSAR干涉条纹图goldstein滤波.rar

使用matlab 代码实现的InSAR干涉条纹图goldstein滤波

2024-07-29

意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar

2024-07-29

matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar

matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波算法原理见： [1] 廉小亲,黄雪,高超,等. 基于Frost滤波和改进CNN的SAR图像TR方法 [J]. 计算机仿真, 2023, 40 (05): 49-55+233. [2] SAR图像相干斑滤波算法研究_朱俊玲

2024-07-25

matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar

使用matlab实现的SAR图像精致Lee滤波，压缩包内含完整代码、测试数据和实验结果。算法原理见：[1] 刘晨,张宗虎. 一种改进的Lee滤波相干斑噪声抑制方法 [J].

2024-07-25

matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar

在理想的情况下，相位场是连续的，图像内沿着任何一条封闭曲线的积分应该为零。这样的连续场称为无旋场，反之为有旋场。但在实际测量过程中，由于噪声、欠采样和系统误差等因素的影响，得到的 InSAR 干涉相位条纹图中往往会出现不连续的相位点，即残差点。算法原理见： [1] 龙学军. 干涉合成孔径雷达条纹图处理技术研究[D]. 国防科学技术大学, 2012.

2024-07-25

matlab实现的SAR图像多视滤波.rar

SAR的多视处理是对SLC数据方位向和/或距离向做平均，得到的结果是多视后的强度数据。多视处理可以提高SAR图像的信噪比，有效抑制斑点噪声，但是会降低方位分辨率。

2024-07-24

鲁棒平面检测测试数据.rar

Abner M.C. Araújo, Oliveira M M .A Robust Statistics Approach for Plane Detection in Unorganized Point Clouds[J].Pattern Recognition, 2019 一文中所提方法的测试数据。

2024-06-24

水准网间接平差案例的pythpn，C++，matlab代码实现

水准网间接平差案例的pythpn，C++，matlab代码实现。

2024-04-29

快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen

FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation.pdf

2024-04-26

matlab alpha-shape平面点云边界提取

使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取

2024-04-11

用于算法测试的路面标线点云

用于算法测试的路面标线点云，点云包含信息全面，有强度,GPS时间，颜色等信息。

2024-03-30

CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱

多个圆柱

2024-01-20

基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

【使用PCL进行的论文复现】——基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

2023-11-25

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆，包括代码和测试数据

2023-11-25

SUSAN关键点检测测试数据

PCL实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展，主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线，所以速度更快。

2023-11-23

拟合平面并旋转至XOY面测试数据

拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据。

2023-11-21

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现，实现原理见：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/132351302

2023-08-28

最小二乘拟合圆柱测试数据

圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法，确定圆柱轴线向量( a，b，c) 、圆柱轴线上一点( x1，y1，z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值，再建立改进误差方程式，求解参数。

2023-08-17

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现。当观测的公共控制点大于3个时，可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数，即七参数转换模型。https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124509019。

2023-08-11

树木三维点云的枝叶分割方法.rar

使用PCL对论文：黄亮,许文雅,谭帅.树木三维点云的枝叶分割方法[J].北京测绘,2022,36(01):18-22.DOI:10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.01.004 进行的代码复现。

2023-08-09

使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法

k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响，因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择，有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。

2023-08-06

PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar

为充分了解PCL中三维点云边界提取函数：pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方，使用C++详细过程复现。

2023-08-05

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）

点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-05

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量

2023-08-04

Open3D实现的MeanShift点云聚类

使用python版本Open3D实现的三维点云均值漂移MeanShit点云聚类，包括实现代码、测试数据和参考文献。

2023-06-12

PCL实现的MeanShift点云聚类

均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.

2023-06-12

本文以多期、多平台城市道路激光点云数据为研究对象,通过分析道路场景激光点云的特点,提出了利用道路地理实体目标特征的点云配准方法。根据道路场景激光点云的特点,选取固定地理实体作为配准基元,消除动态变化因素对配准的影响;使用特征值和形状指数构建约束条件并结合八叉树均匀划分离散分布点的优势,提取配准基元中分布均匀而又不失代表性的关键点;针对点云空洞或密度不均对4PCS算法影响较大的问题,利用关键点分布均匀的特性,提高4PCS算法对应四点基的识别度和配准成功的概率;为避免点云缺失对ICP配准精度产生影响,采用双向K近邻搜索的方式剔除错误的匹配点对。最后,完成了道路场景多期车载激光点云以及车载与固定站激光点云的配准。可视化分析和定量评价结果表明,本文方法能较好地解决实际工程应用中城市道路场景多次采集的MLS点云位置不一致以及TLS与MLS点云数据配准难度大的问题。虽然本文方法能够有效完成城市道路场景点云的配准,但是在提高TLS与MLS点云数据的配准精度上还有待进一步改进。

2023-06-10

空空如也

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