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原创 【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
2021-01-29 22:35:51
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原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月8日。
2020-04-28 21:56:55
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原创 PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】
博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。
2020-04-20 22:33:12
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原创 PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
2020-04-16 16:11:27
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原创 PCL 计算点云的面积密度（C++详细过程版）
通过KdTree搜索每个点的邻域半径内的邻近点数量，计算局部密度并赋值到点云intensity属性中，最后可视化展示密度分布。
2025-08-22 08:08:58
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原创 Open3D L1Loss加权的点到面ICP算法
L1损失函数（最小绝对偏差）是回归任务中常用的鲁棒损失函数，通过最小化预测值与真实值的绝对差异实现优化。
2025-08-22 08:07:37
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原创 PCL 基于法向距离的对应点获取
提出了一种基于法向量欧氏距离的点云配准方法。详细推导了法向量距离计算公式，并给出具体计算流程。在代码实现部分，采用PCL库完成了点云法向量计算和对应关系估计，通过可视化验证了算法有效性。实验结果表明，该方法能够准确获取点云间的对应关系，为后续点云配准奠定了基础。
2025-08-20 07:48:28
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原创 PCL 点云泊松盘采样（C++详细过程版）
泊松盘采样是一种在点云表面生成均匀分布点的算法，通过最小距离约束保证采样均匀性。相比随机采样和体素滤波，泊松盘采样在均匀性方面表现更优，但计算效率稍低。实际应用中需根
2025-08-16 08:47:28
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原创 Open3D 进阶（35）积分不变量法提取点云边界
基于积分不变量的点云边界提取算法，是通过局部切平面投影计算邻域点密度分布实现边界检测。算法优势包括抗噪性强、能保留凹边界结构，并采用自适应阈值分割。
2025-08-16 08:46:14
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原创 Sparse-ICP—(3) 点到面稀疏迭代最近点算法(matlab版)
基于稀疏点对平面（Sparse Point-to-Plane）的点云配准算法。
2025-08-15 07:48:43
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原创 Sparse-ICP—(2) 点到点稀疏迭代最近点算法(matlab版)
一种基于稀疏点对点（Sparse Point-to-Point）的点云配准算法实现。
2025-08-14 07:56:49
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原创 Sparse-ICP—(1)稀疏迭代最近点算法
首先引入辅助变量重构优化问题，然后采用收缩算法求解辅助变量，最后更新旋转矩阵和平移向量。该方法同时结合了点对点和点对面距离约束，通过交替优化实现鲁棒配准。实验表明，该算法在噪声和异常值干扰下仍能保持较好的配准精度。
2025-08-14 07:55:47
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原创 Open3D(C++) 基于点云的曲率提取特征点（自适应阈值法）
点云的曲率反映了点云表面的凹凸程度，根据点云曲率的分布情况，自适应判断特征区域进而提取具有代表性的特征点。算法来自本人自创，具体原理看代码即可！！！
2025-08-12 07:23:50
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原创 大地坐标与横轴墨卡托投影（UTM）坐标互转原理
该文档详细介绍了大地坐标系（WGS84）与UTM坐标系的转换方法。大地坐标系使用经纬度表示位置，基于椭球体模型；UTM采用横轴墨卡托投影，全球分60个6°经度带。正算过程包括计算中央经线、弧度转换及复杂投影公式；反算需迭代解算起点纬度，并进行坐标修正。特殊处理包括跨越带计算（需调整带号）、极区使用UPS投影，以及中国采用高斯-克吕格3°分带的特殊情况。公式包含椭球参数、曲率半径计算等关键步骤，为地理坐标转换提供完整数学框架。
2025-08-05 08:33:08
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原创 大地坐标与高斯投影坐标互转原理
高斯投影是一种将地球椭球面转换为平面的等角投影方法，其核心特性包括中央子午线无变形和局部形状保持。投影采用6°或3°分带，通过公式计算带号与中央子午线经度。坐标转换分为正算（大地坐标→高斯坐标）和反算（高斯坐标→大地坐标），涉及复杂的椭球参数计算。常用椭球坐标系包括WGS84、CGCS2000和克拉索夫斯基，分别应用于不同场景。正算需计算子午线弧长和经差，反算则需迭代求解底点纬度。该投影广泛应用于大中比例尺地图测绘。
2025-08-04 07:36:08
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原创 空间直角坐标与大地坐标相互转换原理
本文介绍了空间直角坐标（X,Y,Z）与大地坐标（B,L,H）的相互转换原理。空间直角坐标系以椭球中心为原点，X/Y轴在赤道面，Z轴指向北极；大地坐标系则用纬度、经度和高程表示点位。转换基于椭球参数（如长半轴a、偏心率e），正算通过解析公式实现，反算需迭代求解纬度B直至收敛。关键问题包括椭球模型选择（不同模型参数差异导致百米级偏差）、极点与地心处的特殊处理，以及精度控制（正算达毫米级，反算迭代3-5次）。转换精度取决于参数准确性和迭代阈值设置。
2025-08-04 07:33:49
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原创 Open3D (C++ ) 批量读取点云文件并保持与文件夹内顺序相同
在使用Open3D批量处理点云时，发现存在读取的点云文件与本地文件夹内的顺序不一致这种情况。记录一下保持文件读取顺序与本地文件夹内顺序一致的代码实现方法。
2025-08-03 08:59:44
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原创 Open3D 进阶（33）点云空间采样（Space Sample）
点云空间采样为CloudCompare软件中Space下采样功能的python代码复现
2025-08-03 08:55:56
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原创 CloudCompare 二次开发(39)——多视角点云配准
摘要：基于PCL的多视角点云逐步配准方法 本文介绍了在CloudCompare中集成PCL点云配准功能的方法，实现了多视角点云的逐步全局配准。主要内容包括： 在UI界面添加配准按钮并绑定响应函数； 通过参数对话框设置配准最大距离和迭代次数； 核心配准流程： 将CC点云转换为PCL格式 使用体素网格下采样预处理 基于ICP算法进行迭代配准 动态调整对应距离阈值 累计计算全局变换矩阵 该方法最少需要选择3个点云实体，通过循环处理相邻点云对实现逐步配准，最终输出完整配准结果并禁用已处理点云。参数设置灵活，支持进度
2025-07-24 18:29:16
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原创 Open3D (C++) Tukey加权的点到面ICP算法
Tukey损失是一种鲁棒统计方法，通过截断机制有效处理异常值，其数学特性包括截断效应和梯度归零特点。
2025-07-19 08:10:04
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原创 Open3D (C++) Cauchy加权的点到面ICP算法
Cauchy加权点到面ICP算法是一种鲁棒的点云配准方法，它结合了点到面的距离度量（Point To Plane）和Cauchy加权函数，以减少外点（outliers）的影响，提高配准精度和稳定性。
2025-07-15 09:02:18
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原创 Open3D (C++) German-McClure加权的点到面ICP算法
摘要： 本文提出了一种基于Geman-McClure损失函数（GMLoss）的鲁棒点云配准方法。GMLoss通过非线性加权机制有效降低异常值影响，其数学特性包括非凸性和自适应加权，当残差较大时梯度影响有界。算法采用Open3D框架实现，结合点到面ICP配准策略，通过尺度参数σ控制函数形状。实验结果表明，该方法在点云配准中表现出良好的鲁棒性，配准精度达到厘米级，处理时间在可接受范围内。文末展示了配准结果的可视化效果及性能指标，验证了算法的有效性。
2025-07-14 08:01:00
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原创 PCL 生成二维椭圆
本文介绍了2D椭圆点云的生成方法。首先给出椭圆参数方程，其中a为半长轴，b为半短轴，θ为角度。随后提供了C++实现代码，使用PCL库生成椭圆点云，通过参数方程计算点坐标并应用旋转变换。代码包含点云生成、保存和可视化功能，最终输出结果展示了红色点云构成的椭圆图形。该方法可用于计算机视觉和点云处理领域，实现参数化椭圆建模与可视化呈现。
2025-07-12 08:13:13
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原创 PCL 建筑物点云顶面提取（C++详细过程版）
在建筑物变化检测前，为了避免建筑物墙面点的干扰，需要剔除墙面点。因为建筑物顶面点的高程总是高于墙面点，所以可以将建筑物点虚拟格网化，遍历所有格网，求出每个格网内点高程的最大值，将高程差值大于某一阈值的其他点作为墙面点予以剔除。需注意按照点云密度确定格网的大小，还有根据经验确定屋顶与墙面的高程差作为阈值。
2025-07-10 09:05:52
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SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar
2024-07-29
matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
2024-07-25
matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
2024-07-24
鲁棒平面检测测试数据.rar
2024-06-24
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
空空如也
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