python卡尔曼滤波室内定位_基于Unscented卡尔曼滤波的室内定位

Computer

Engineering

and

Applications

计算机工程与应用

2014

，

50

(

14

)

1

引言

无线传感器网络是

21

世纪

21

个最具影响力的技术

之一，

也是

10

个改变世界的技术之一。作为无线传感

器网络的重要的支撑技术，

定位技术的发展非常迅速，

不管在工业方面还是学术方面，

都引起了很大的关注。

随着移动通信、

无线传感器网络技术的发展，

室内环境

下基于位置的服务

(

LBS

)

越来越受到人们的关注，

室内

人员定位成为一个非常重要的研究领域。

定位算法主要分为两大类：

基于距离算法和无需测

距算法

[1]

；

根据部署场合分为室内定位和室外定位。基

于距离算法是通过测量节点间的距离或者角度，

使用三

边测量、

三角测量或者最大似然估计法来估计节点位

置，

目前使用的测距技术有接收信号强度指示

(

RSSI

)

[2]

、

到

达

时

间

(

TOA

)

[3]

、

到

达

时

间

差

(

TDOA

)

[4]

和

到

达

角

(

AOA

)

[5]

等；

无需测距算法是根据网络连通性等信息实

现节点定位，

有质心算法

[6]

、

DV-ho