【嵌入式——FreeRTOS】中断

定义

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的程序，就叫中断。

中断执行机制

1. 中断请求：外设产生中断请求(GPIO外部中断，定时器中断)；
2. 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序(ISR)；
3. 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

中断优先级

中断优先级，值越低，优先级越高。

ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器，来配置中断的优先等级(0~255)。

STM32只用了中断优先级配置寄存器的高4位，所以STM32提供了最大16级的中断优先级。

STM32优先级分为抢占优先级和子优先级。

抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。
子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行。

分组设置

一共有5种分配方式，对应着中断优先级分组的5个组

优先级分组	抢占优先级	子优先级	优先级配置寄存器高4位
NVIC_PriorityGroup_0	0级抢占优先级	0-15级子优先级	0bit用于抢占优先级，4bit用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_1	0-1级抢占优先级	0-7级子优先级	1bit用于抢占优先级，3bit用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_2	0-3级抢占优先级	0-3级子优先级	2bit用于抢占优先级，2bit用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_3	0-7级抢占优先级	0-1级子优先级	3bit用于抢占优先级，1bit用于子优先级
NVIC_PriorityGroup_4	0-15级抢占优先级	0级子优先级	4bit用于抢占优先级，0bit用于子优先级

通过调用函数来设置组4

HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PriorityGroup_4)；

特点

1. 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数。
2. 建议将所有优先级位指定为抢占优先级，方便FreeRTOS管理。
3. 中断优先级数值越小越优先(0-15），任务优先级数值越大越优先（0-31）。

中断相关寄存器

三个系统中断优先级配置寄存器，SHPR1，SHPR2，SHPR3：
SHPR1寄存器地址：0xE000ED18
SHPR2寄存器地址：0xE000ED1C
SHPR3寄存器地址：0xE000ED20

三个中断屏蔽寄存器，PRIMASK、FAULTMAKS、BASEPRI
PRIMASK：这是个只有1个位的寄存器，当它置1时，就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下NMI和硬fault可以响应，它的缺省值是0，表示没有关中断。
FAULTMAKS：这是个只有1个位的寄存器，当它置1时，只有NM才能响应，所有其他的异常，包括中断和fault，通通闭嘴，缺省值是0，表示没有关异常。
BASEPRI：这个寄存器最多有9位(由表达优先级的位数决定)，它定义了被屏蔽优先级的阈值，当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关(优先级号越大，优先级越低)，但若被设成0，则不关闭中断，0是缺省值。

FreeRTOS所使用的中断管理就是利用BASEPRI寄存器。
BASEPRI屏蔽优先级低于某一个阈值的中断，当设置为0时，则不关闭任何中断。