matlab曲线拟合幅频特性曲线_频域稳定性与matlab指令计算

提要

运用频率响应法，进一步讨论系统的稳定性。结合伯德图和奈奎斯特图，介绍增益裕度、相角裕度和带宽等的概念，研究频域内的稳定性判别方法——奈奎斯特稳定性判据。讨论时间延迟环节对控制系统稳定性和性能指标的影响（引入了附加的滞后相角，因而有可能导致条件稳定系统失稳）

收获

（1）掌握奈奎斯特稳定性判据和奈奎斯特图的作用；

（2）熟悉系统时域性能的频域表示方法；

（3）理解在反馈控制系统设计中，考虑时间延迟环节的重要性；

（4）能够使用频率响应法分析反馈控制系统的相对稳定性和性能，包括系统的增益裕度、相角裕度和带宽等；

（5）理解频域的性能指标，以及用增益裕度和相角裕度表示的系统的相对稳定性。

一. 基本概念

1. 再次讨系统的稳定性

分析一个控制系统时，首先看它地稳定性。如果系统稳定，还应该考察它的相对稳定性。

前述关于稳定性的判定：劳斯-赫尔维茨判据基于特征方程判断系统的稳定性；

前述关于系统相对稳定性的方法：根轨迹

这两种方法都是基于复变量

的

复频域分析方法；而在频域稳定性分析中，则是在实频域中研究系统的稳定性，采用大方法是 频域响应法。

2. 奈奎斯特稳定性判据

奈奎斯特稳定性判据是研究线性系统（齐次性、叠加性）相对稳定的基本方法，它的理论基础是复变函数中柯西（Cauchy）定理。

3. 围线映射

在频域稳定性中关心的是由函数 F(s) 诱导的围线映射，它是指，利用关系函数 F(s) ，将一个复平面上的闭合曲线或轨迹映射转换到另一个平面。例如当 F(s) = 2s+1 时，函数 F(s) 将 s平面上的闭合曲线映射到了 F(s) 平面上，于是有

即实际上进行的变换是

和

典型的映射函数 F(s) 都是有理函数。

4. 保角映射

s 平面的围线映射到 F(s) 平面之后，围线上的角度保持不变，这种映射称之为保角映射。

5. 柯西定理/相角原理

如果闭合曲线

以顺时针方向为正方向，在 s 平面上包围了

的

个零点和

个极点，但不经过任何一个零点或极点，那么对应的映射曲线

也以顺时针方向为正方向，并且在

平面上包围原点

（

）周（如果 N 是一个负数，则表示的是曲线为逆时针围绕）。

6. 奈奎斯特稳定性判据表述1

当

在 s 右半平面内

没有极点（P=0）时 ，闭环反馈控制系统稳定的 充要条件是：

平面上的映射像围线

不包围（-1，0）点。

7. 奈奎斯特稳定性判据表述2

闭环反馈控制系统稳定的充要条件是：

平面上的映射像围线

包围（-1，0）点的周数，等于

在右半平面内极点的个数（即表现为还是无零点）

8. 基本判定的思路小结

研究闭环控制系统的相对稳定性，考察闭环系统的特征方程为

，而为了保证系统的稳定性，必须要求

的零点（为闭环控制系统传递函数的极点）全部位于s 左半平面，因此为了检验 s 平面的右半平面是否存在零点（存在即不稳定）。需要使用 s 平面上的

围线映射和 柯西定理/相角原理。

则应用柯西定理，可以判断 F(s) 不稳定的零点个数为

（注因为是使用的右半平面进行映射）。常见的当P=0时，则系统不稳定的特征根的个数 Z 就等于

（称为奈奎斯特图