三角定位法java代码_GitHub - megagao/IndoorPos: 这是一个采用蓝牙4.0--iBeacon技术的室内定位服务端程序。...

IndoorPos

这是一个采用iBeacon技术的室内定位服务端程序，里面包含了三种定位算法，三边定位算法、加权三边定位算法和三角形加权质心定位算法。程序采用Spring框架，简化了JDBC和RMI的样板式代码，并配置了Druid数据库连接池，同时，为了满足高并发的需求，采用了NIO框架Netty，更好地支持大量终端同时定位。程序已经Maven化。

一、室内定位系统简介

由于卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物等问题，在室内环境中无法使用卫星定位。本室内定位系统是一种采用蓝牙4.0 iBeacon基站定位技术，结合高容错定位算法进行室内定位的系统，定位基站廉价、易安置，定位终端可直接采用支持蓝牙4.0的移动终端，由于目前绝大多数移动终端都已支持蓝牙4.0，因此本系统不需要使用额外的定位标签、设备，直接可以通过移动电子设备进行定位。从业务应用的角度来看，本系统可实现对人员的实时定位、导航指路等功能以及贵重物品、车辆的定位；同时还可进行区域人流分析，人员密度分析，停留时间、人员流量统计，特定人员监控，区域报警和人员轨迹查看等多种应用的二次开发。

室内定位系统可分为基站、被定位终端、服务器、数据库、客户端等五个部分，分别详述如下：

基站：布置于需要定位的环境，向外发射蓝牙信号，各基站发射频率与发射强度保持一致，每一均有独立ID及相对于定位环境坐标原点的坐标，基站向外发射包括自己ID的信号，基站坐标保存在数据库中。

被定位终端：所有具备蓝牙4.0功能的设备均可作为被定位终端，其接收基站发来的信号强度值与基站的ID信息，并连同该被定位终端的ID信息，一同发送到服务器中。

服务器：服务器接收从被定位终端发来的该定位终端ID信息、接收到信号的基站ID信息及对应的信号强度值，并从数据库中取得基站坐标信息，利用定位算法进行定位，得到被定位终端的坐标信息，先发送给客户端，然后写入到数据库。

数据库：存储定位的相关数据 ，包括高度补偿值、基站坐标、衰减因子值、员工信息，并保存服务器发来的被定位终端的坐标信息。

客户端：客户端分为PC端、IOS端、Android端，负责接收服务器发来的坐标信息，然后进行前端展示。

系统的架构图如下：

图中各流程注解如下：

①：基站向需要定位的环境发送包括自身ID、强度值的信号。

②：被定位终端向服务器发送自身ID、接收到信号的基站ID组及其对应的信号强度值

③：服务器从数据库中拿到高度补偿值、基站坐标、衰减因子值用以定位。

④：服务器向客户端发