【摘要】提供了用于标定工业机器人系统的工具的工具中心点的方法,工业机器人系统包括交叉束传感器(1),交叉束传感器(1)具有第一束(14a)和第二束(14b),第一束(14a)和第二束(14b)以大于零的顶角彼此成角度并且在交叉点(R)彼此交叉。方法包含:(a)所述工业机器人(20)使所述工具(21)的第一部件(21a)和交叉束传感器(1)在一个方向(Ο)以相对平移移动,使得所述工具(21)的所述第一部件(21a)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b);(b)在所述工具(21)的所述第一部件(21a)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间,记录所述工业机器人(21)的第一位姿和第二位姿;(c)所述工业机器人(20)使所述工具(1)的第二部件(21b)和所述交叉束传感器(1)在所述方向(Ο)以相对平移移动,使得所述工具(21)的所述第二部件(21b)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b);(d)在所述工具(21)的所述第二部件(21b)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间,记录所述工业机器人(20)的第三位姿和第四位姿;(e)考虑所述工业机器人(20)的所述第一位姿、第二位姿、第三位姿和第四位姿以及所述第一束(14a)的方向和所述第二束(14b)的方向计算工具方向(Ο);以及(f)相对移动所述工具(21),由于所述工具方向(Ο)以及所述工业机器人(20)的第一位姿和第二位姿、或第三位姿和第四位姿阻断所述交叉束传感器(1)的所述交叉点(R)。通过使用如上文的方法,在工具中心点(TCP,21)未知的情况下,工业机器人(20)可以引导交叉束传感器(1)接近工具中心点TCP。