本文介绍了在数字化制造过程中，Bresenham算法如何用于精确管理多轴运动，与易受数值误差影响的DDA算法形成对比。通过理解这两种算法，可以掌握核心的步进控制技术。在实际操作中，通过调整滑块的移动单位，可以在XY平面上绘制近似直线，Bresenham算法提供了更平滑的路径处理方式。
1、数字化制造
前几年，数字化制造很火，挨上这三个字的，都是资本青睐的对象。我记得刚开始入行的时候，单位在申报项目的时候总喜欢在项目书里反复提及这个词，还要在全文的各个地方反复加黑、放大。
我比较迟钝，直至很晚(大概是距离初次接触3、4年后)才理解这个词到底是怎么回事儿。当然，我也不是从概念炒作的角度去理解的，而是回归它的本来 - 技术本质去理解的。
不过说实话，要从技术角度理解“数字化制造”其实蛮困难的。因此本章内容，我尝试用一个比较简单的方式去解释。
这里牵扯到太多的专业知识了，作为通俗科普文章，我把该略的全略了，只保留了让大家能看到技术脉络和思路的内容。专业人员看起来可能不够严谨，它只是一篇科普短文，以精简为义。
2、3D打印使用的 RepRap G-Code简介
理解数字化要从Gcode开始，我认为这是个捷径。
什么是Gcode？3D打印的Gcode长什么样呢？
GCode是用来描述和控制加工路径的，有时候也叫“G语言”。没错，它是一种计算机语言，是给芯片(计算机、PCB)认的。
G代码非常复杂，像大家常听到的直线插补、圆弧插补、样条插补都属于这个范围。研究领域非常广阔，如果不是这个领域的人员不用了解那么深入。但是，作为3D行业的从业者，我们需要知道它是怎么工作的，特别是在3D打印技术中，它是怎么工作的。也不需要知道细节，知道处理过程就够了。
目前3D打印的G代码，基本上是Marlin风格，它的定义见这里：
《RepRap - Gcode》
https://reprap.org/wiki/G-code
我们来看看：
“G1 X100 Y120”的意思是移动到(100，120)这个点，怎么做到的呢？喷头的移动是一个物理过程，本质上是电机的运动。这段代码如果要控制电机的运动，那么就要把它转化为电机的运动信号。那么基本架构应该是这样：
大家一定听过一个词：固件。什么是固件呢？3D打印机里运行在主板上的软件，就是固件，通常用C语言编写。
FDM机器的固件起源于GRBL，它的程序和硬件都是开源的。大家可以搜索和下载它的源代码去研究，当然直接去研究Marlin系统也可以，基于GRBL开发的。
千万不要以为GRBL是唯一的，全世界用的G代码都一样的。但是你要知道，高端机床上千万的价格、低端桌面机床数百数千。他们的区别不只是丝杠、支撑架构这些硬件上的，更重要的还有固件。世界上有很多很多固件，有好有坏，每个厂家可能都有自己的固件，独有的技术往往就集成在这里面。
我把GRBL解析Gcode的一部分代码和注释截出来了，像这样：
上面看到的GRBL代码截图，哪些代码是C语言写的。写好了这个程序之后，就跟手机刷系统一样，通过数据线把它烧到PCB上，CPU就可以执行了。
那么解析的过程呢？主要是这样：
Gcode被以字符串的形式发到PCB上，PCB把里面的G、X、Y、E这些标记字母全部去掉(字符串处理函数)，留下有意义的数值。
比如：
G1 X10 Y60 F3600
G1 X30 Y50
这两行读进去以后，(10，60)、(30，50)这两个点将确定一条线，用上面的Bresenham算法，转化为X、Y电机运动的脉冲。CPU负责产生脉冲，经电路发给电机驱动器。
F3600将被解析成脉冲频率，这中间将需要电机的步进角(一个脉冲转多少度)、同步带或者丝杠的螺距等等进行转换。
那么类似加热怎么办呢？加热指令(一般M是指令)将被解析成一个开关信号(如5v电压信号)给加热棒的开关。
怎么发形成脉冲呢？以Arduino为例，生成脉冲的C代码是这样：
激光3d打印像SLM、SLA、SLS这些使用振镜的，有X、Y两个振动电机。振动电机也是靠脉冲运动的，一个脉冲振一点点。所以只要底层固件解析合适，用GCODE完全可以控制振镜。
甚至我们可以自己构建自己的代码，自己设计主板解析它们，比如：
J X100 Y200 D10 S600
这个代码的意思可以这么定义：
跳空(Jump，激光关闭)到(100，200)点，延迟(Delay)10ms，速度(Speed)600mm/s。
PCB板接收到这段代码，就会跟上面的FDM一样，去解析成振镜的运动脉冲、激光器的启闭信号(高低电压)、延迟信号。
所以你看，使用什么样的代码格式并不重要，最重要的是在固件端你怎么解析它，把它转化为动作部件的运动信号。
8、Gcode的解析和Gcode的生成
Gcode能解析了，那么还有个问题：Gcode怎么来？
在FDM中，我们用Cura等软件切片填充而来。填充软件上层还有个设计软件，比如Solidworks、UG、犀牛等等。
有读者后台问过我在哪里找关于切片、填充的知识，在3D打印技术上，领域上有着极其明显的分野：
设计、切片、填充 ：属于计算机图形学内容
Gcode解析 ：属于嵌入式
所以我告诉他，填充相关的技术和知识得去计算机图形学领域里寻找，在3d打印界，很难找到。这里我推荐几个Python图形库，大家可以看看图形处理是怎么实现的。这个内容跟当下的人脸识别、图形填充、修复都有关系，研究起来没完没了。
现在回过头再看数字化制造，终于有点眉目了。不管一个系统是不是用了Gcode，或者用了Hcode、Xcode，它们都是通过定义运动、动作，再使用芯片+固件的形式解析成硬件的动作而实现的。
所谓的数字化，在下面这半部分确实体现的淋漓尽致：所有的信号都通过CPU处理，转换为数字信号控制电机、开关等硬件的动作。
这是下半部分，下半部分这些东西我们叫“下位机”。
上半部分怎么办呢？怎么得到 某Code 呢？我们管这部分叫“上位机”。
数字化制造只讲下面半部分肯定是不行的，还要讲全上半部分。
受篇幅的限制，这部分内容我们放在下次。
前几年，数字化制造很火，挨上这三个字的，都是资本青睐的对象。我记得刚开始入行的时候，单位在申报项目的时候总喜欢在项目书里反复提及这个词，还要在全文的各个地方反复加黑、放大。
我比较迟钝，直至很晚(大概是距离初次接触3、4年后)才理解这个词到底是怎么回事儿。当然，我也不是从概念炒作的角度去理解的，而是回归它的本来 - 技术本质去理解的。
不过说实话，要从技术角度理解“数字化制造”其实蛮困难的。因此本章内容，我尝试用一个比较简单的方式去解释。
这里牵扯到太多的专业知识了，作为通俗科普文章，我把该略的全略了，只保留了让大家能看到技术脉络和思路的内容。专业人员看起来可能不够严谨，它只是一篇科普短文，以精简为义。
2、3D打印使用的 RepRap G-Code简介
理解数字化要从Gcode开始，我认为这是个捷径。
什么是Gcode？3D打印的Gcode长什么样呢？
GCode是用来描述和控制加工路径的，有时候也叫“G语言”。没错，它是一种计算机语言，是给芯片(计算机、PCB)认的。
G代码非常复杂，像大家常听到的直线插补、圆弧插补、样条插补都属于这个范围。研究领域非常广阔，如果不是这个领域的人员不用了解那么深入。但是，作为3D行业的从业者，我们需要知道它是怎么工作的，特别是在3D打印技术中，它是怎么工作的。也不需要知道细节，知道处理过程就够了。
目前3D打印的G代码，基本上是Marlin风格，它的定义见这里：
《RepRap - Gcode》
https://reprap.org/wiki/G-code
我们来看看：
“G1 X100 Y120”的意思是移动到(100，120)这个点，怎么做到的呢？喷头的移动是一个物理过程，本质上是电机的运动。这段代码如果要控制电机的运动，那么就要把它转化为电机的运动信号。那么基本架构应该是这样：
大家一定听过一个词：固件。什么是固件呢？3D打印机里运行在主板上的软件，就是固件，通常用C语言编写。
FDM机器的固件起源于GRBL，它的程序和硬件都是开源的。大家可以搜索和下载它的源代码去研究，当然直接去研究Marlin系统也可以，基于GRBL开发的。
千万不要以为GRBL是唯一的，全世界用的G代码都一样的。但是你要知道，高端机床上千万的价格、低端桌面机床数百数千。他们的区别不只是丝杠、支撑架构这些硬件上的，更重要的还有固件。世界上有很多很多固件，有好有坏，每个厂家可能都有自己的固件，独有的技术往往就集成在这里面。
我把GRBL解析Gcode的一部分代码和注释截出来了，像这样：
The Stepper Driver Interrupt" - This timer interrupt is the workhorse of Grbl. Grbl employs the venerable Bresenham line algorithm to manage and exactly synchronize multi-axis moves. Unlike the popular DDA algorithm, the Bresenham algorithm is not susceptible to numerical round-off errors and only requires fast integer counters.
不手动翻了，直接上google大家也能看懂：“步进驱动器中断”-此定时器中断是Grbl的主力军。Grbl使用古老的Bresenham线算法来管理和精确同步多轴运动。与流行的DDA算法不同，Bresenham算法不易受数字舍入误差的影响。
这里提到了DDA和Bresenham。
注意：理解它们俩，基本上最核心的那点东西也就懂了。
5、Bresenham算法与DDA算法
假设有这样的装置：
有两个滑块分别位于X轴和Y轴上，移动两个滑块我们就能在XY平面上得到很多点。假如现在让你用一只手分别拨动这两个滑块，在XY平面上画一条直线L。方程是：
Y = 5X + 10
请问你会怎么做？
做法很简单：X每拨1个单位长度，然后停下来，Y拨5个单位长度。
所以最终的曲线是“折线”，是一条近似直线。当然这条近似直线可以做的非常光滑：比如X每次移动5微米，Y每次移动25um。宏观上肉眼察觉不到它是锯齿状的。
所以我们对这一条直线的处理，有两种方法。
第一种：标记像素法(DDA)
第二种：近似法(Bresenham)
上面看到的GRBL代码截图，哪些代码是C语言写的。写好了这个程序之后，就跟手机刷系统一样，通过数据线把它烧到PCB上，CPU就可以执行了。
那么解析的过程呢？主要是这样：
Gcode被以字符串的形式发到PCB上，PCB把里面的G、X、Y、E这些标记字母全部去掉(字符串处理函数)，留下有意义的数值。
比如：
G1 X10 Y60 F3600
G1 X30 Y50
这两行读进去以后，(10，60)、(30，50)这两个点将确定一条线，用上面的Bresenham算法，转化为X、Y电机运动的脉冲。CPU负责产生脉冲，经电路发给电机驱动器。
F3600将被解析成脉冲频率，这中间将需要电机的步进角(一个脉冲转多少度)、同步带或者丝杠的螺距等等进行转换。
那么类似加热怎么办呢？加热指令(一般M是指令)将被解析成一个开关信号(如5v电压信号)给加热棒的开关。
怎么发形成脉冲呢？以Arduino为例，生成脉冲的C代码是这样：
void pause(int num){for (int count = 0; count < num; count++) {for (int i = 5; i > 1; i--) { digitalWrite(8, HIGH); delay(30); #注意这里的30 digitalWrite(8, LOW); } }}
激光3d打印像SLM、SLA、SLS这些使用振镜的，有X、Y两个振动电机。振动电机也是靠脉冲运动的，一个脉冲振一点点。所以只要底层固件解析合适，用GCODE完全可以控制振镜。
甚至我们可以自己构建自己的代码，自己设计主板解析它们，比如：
J X100 Y200 D10 S600
这个代码的意思可以这么定义：
跳空(Jump，激光关闭)到(100，200)点，延迟(Delay)10ms，速度(Speed)600mm/s。
PCB板接收到这段代码，就会跟上面的FDM一样，去解析成振镜的运动脉冲、激光器的启闭信号(高低电压)、延迟信号。
所以你看，使用什么样的代码格式并不重要，最重要的是在固件端你怎么解析它，把它转化为动作部件的运动信号。
8、Gcode的解析和Gcode的生成
Gcode能解析了，那么还有个问题：Gcode怎么来？
在FDM中，我们用Cura等软件切片填充而来。填充软件上层还有个设计软件，比如Solidworks、UG、犀牛等等。
有读者后台问过我在哪里找关于切片、填充的知识，在3D打印技术上，领域上有着极其明显的分野：
设计、切片、填充 ：属于计算机图形学内容
Gcode解析 ：属于嵌入式
所以我告诉他，填充相关的技术和知识得去计算机图形学领域里寻找，在3d打印界，很难找到。这里我推荐几个Python图形库，大家可以看看图形处理是怎么实现的。这个内容跟当下的人脸识别、图形填充、修复都有关系，研究起来没完没了。
* python几何网络处理程序1：[vtkplotter](https://vtkplotter.embl.es/content/vtkplotter/)* python几何网络处理程序2：[Pymesh](https://pymesh.readthedocs.io/en/latest/index.html)* python几何库3：[shapely](https://www.osgeo.cn/shapely/)* python几何库4：[turtle](https://docs.python.org/zh-cn/3.7/library/turtle.html)* python几何库5：[openmesh](http://www.openmesh.org/)* Cura开发介绍：[Cura PPA](https://thopiekar.eu/cura/ppa/)* Cura CDK：[cura cdk](https://thopiekar.eu:5443/cura/cdk/)* 非免费图形处理库：Autodesk Dynamo* 计算几何:开源几何计算数学库：[开源计算几何库](https://blog.csdn.net/dfdfdsfdfdfdf/article/details/52105952)
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