matlab仿真比赛,Matlab四连杆仿真个人心得最新！！！！

最近也是刚刚对simulink这个模块进行学习，之前在本科期间做了4年的机器人结构设计和比赛，现在到了研究生阶段，为了能够让自己发出更有水平的文章，需要对Matlab进行学习并利用起来，学习这个仿真也是从四连杆开始，这个模块做了2天吧，从网上百度论文和自己建模实践，有一点心得，希望和大家一起分享！！!对于四连杆来说，包含1个地、3个杆件、4个铰接点，在进行仿真的时候，我建议首先用proe或者solidworks进行简单的建模，把这个四连杆的各节点的相对坐标写出来，然后对应到matlab的simulink模块的machanic中进行输入，我上传了3个图，分别是proe仿真、simulink仿真、仿真参数设定，大家可以照着这些模块建立一下框图，在这里我重要讲一下仿真参数的设定，即各坐标的表示含义。

在这些坐标系(coordinate system)中，主要有这么几个坐标系：CG(center gravity杆件重心坐标)、CS1(coordinate system 1坐标系1)、CS2(coordinate system 2坐标系2)、world(世界坐标系，就是绝对坐标系)、Adjoining(相邻坐标系)。CG就是杆件的重心坐标，一般来说，我们用的都是等质杆件，重心就在重心，CS1就是杆件的左端或者上端(这里的排序都是按照从左往右、从上往下进行排序的，其实如果你喜欢从下往上或者从右向左，反过来就行了，我是把CS1作为这跟杆上输入的这个铰接点，CS2作为这跟杆件输出的那个铰接点)，其中重心CG的坐标就是相对于CS1的坐标，请记住这是在四个铰接点固定的情况下的相对坐标，当然，也可以相对于C