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广州大学学生实验报告

开课学院及实验室：工程北

531

2014

年

11

月

30

日

学院

机械与电气

工程学院

年级、

专

业、班

电气

123

姓名

陈海兵

学号

1207300045

实验课程名称

自动控制原理实验

成绩

实验项目名称

实验二

二阶系统阶跃响应及性能分析

指导

老师

姚菁

一、

实验目的

1.

掌握控制系统时域响应曲线的绘制方法；

2.

研究二阶系统特征参数对系统动态性能的影响

,

系统开环增益和时间常数对稳定性的

影响。

3.

能够计算阶跃响应的瞬态性能指标，对系统性能进行分析。

二、

实验内容

实验１

.

典型二阶系统闭环传递函数

(1)

试编写程序，绘制出当ω

n=6,

ζ分别为

0.1,0.4,0.7,1,1.3

时的单位阶跃响应

;

(2)

试编写程序，绘制出当ζ

=0.7,

ω

n

分别为

2,4,6,8,10

时的单位阶跃响应

;

(3)

对上述各种单位阶跃响应情况加以讨论

.

实验

2.

设单位反馈系统的开环传递函数为

若要求系统的阶跃响应的瞬态性能指标为

σ

p

=

10%,

t s

(5%)

=

2

s

.

试确定参数

K

和

a

的值

,

并画出阶跃响应曲线，在曲线上标出

σ

p

、

t

s

(5%)

的数值。

实验

3.

设控制系统如图

2-1

所示。其中(

a

)为无速度反馈系统，(

b

)为带速度反馈系

统，试

(1)

确定系统阻尼比为

0.5

时的

K

1

值

;(2)

计算并比较系统(

a

)和

(b)

的阶跃响应的

瞬态性能指标

;(3)

画出系统

(

a

)

和

(b)

阶跃响应曲线，

在曲线上标出

σ

p

、

t

s

(5%)

的数值，

以验证计算结果。

图

2-1

三、

使用仪器、材料

计算机、

MATLAB

软件

四、

实验过程原始记录(程序、数据、图表、计算等)

1

、运行

Matlab

软件；

2

、在其命令窗口中输入有关函数命令或程序。涉及的主要命令有：

step()

实验

1

：为便于比较，可用

hold on

指令将多条曲线放在一个图中。进一步，为清楚起见，

用

legend

指令在图中加注释。部分结果如图

2-2

所示。

图

2-2

实验

2

：首先与二阶系统闭环传递函数的标准形式比较，求出参数

K

1

、

a

与阻尼系数、自然频率的关系，再由对系统的阶跃响应的瞬态性能指标

要求，求出参数

K

1

、

a

，再用

step()

画出即可。

实验

3

：首先与二阶系统闭环传递函

数的标准形式比较，求出阻尼系数、自然频率，再求出瞬态性能指标。

1

、观察并记录、总结。

五、

实验结果及分析

实验１

.

典型二阶系统闭环传递函数

(1) 1.a=0.1;b=[36];c=[1

12*a

36];

sys=tf(b,c);

p=roots(c);

s=0:0.01:15;

step(sys,s);grid

hold

on

a=0.4;b=[36];c=[1

12*a

36];