iapp退出软件按钮代码_Rviz显示文本及按钮界面的开发 10.27 邹鹏程

主要内容：

• 安装rviz_visual_tools。
• 基于rviz_visual_tools进行了rviz显示文本界面的开发
• 基于rviz_visual_tools进行了按钮运行脚本功能实现
• 将ccm-slam应用到rviz，初步实现项目前端界面。

1.安装 rviz_visual_tools。

1.1 rviz_visual_tools简介

rviz_visual_tools是由科罗拉多博尔德大学Correll机器人实验室的Dave Coleman在Andy McEvoy等人的帮助下开发的一款基于rviz的视觉工具，是一款C ++ API包装器，用于通过发布标记的辅助函数在Rviz中显示形状和网格。通常用于显示和调试数据。

该软件包功能包括：

• Rviz Panel GUI逐步调试和调试代码
• 基于Rviz的键盘控件，可逐步完成应用程序
• 易于使用的辅助功能，可在Rviz中快速可视化
• Rviz的基本几何标记
• 更复杂的几何形状，例如坐标框架，框架框，平面，路径，图形
• 能够快速选择标准颜色和尺寸
• 发布可视化文件之前确保与Rviz正确连接的工具
• 在不同类型的点和姿势之间进行转换的快捷方式-ROS消息，本征，tf等<