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RSS订阅原创 如何理解LOAM中的雅各比矩阵推导
如何理解LOAM中的雅各比矩阵推导前端扫描匹配LOAM系统通过提取激光点云中的线特征和面特征，匹配前后两帧点云的线面特征，从而恢复运动估计进行航位推算。所以观测方程变成了最小化点到线/面的距离之和的函数：算法步骤：将Pk+1点云根据位姿内插转换到tk+1时刻坐标系下在tk+1时刻坐标系下，和上一帧点云进行匹配对准，获得位姿估计结果再将Pk+1点云根据刚刚估计的位姿转换到tk+2时刻...
2020-04-02 18:27:19
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原创 [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
[ERROR] [1556260233.611235437]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...ROS系统运行出现以上错误你是不是没有在另一个终端运行roscore？？？...
2019-04-26 16:16:17
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原创 LeGO-LOAM安装全纪实
LeGO-LOAM由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。整个系统分为五个模块，第一个是分割，将单个扫描的点云投影到一个固定范围的图像上进行分割，然后第二个是将分割的点云发送到特征提取模块。第三个，激光雷达里程计使用从上一个模块中提取的特征找到在连续扫描过程中机器人位姿的转换，这些信息最终用于激...
2019-04-25 21:02:51
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原创 如何在VS2015中调用外部提供的dll和lib文件
书接上文，上一篇文章详细介绍了怎么创建动态库文件，写全局导出函数。那么生成的dll和lib文件应该怎么被第三方调用呢？这就是本文要探讨的内容。调用的方法有很多种，可以包含路径然后include头文件，还可以有本文即将介绍的办法。步骤一：创建一个新的工程，用以测试写好的dll和lib文件，工程我取名为TestMyDll，添加源文件main.cpp，代码如下（全局函数的定义请看上一篇文章：这里写链接
2017-09-04 06:11:14
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原创 如何在VS2015创建动态库DLL（详细步骤）
在C/C++中，使用库（Library）的技术可以将编译好的符号提供给第三方使用，库又分为DLL动态库和静态库之分。通过DLL可以实现代码隐藏又提供服务的功能。在本文中，作者提供了一种在VS2015（社区版）里创建DLL工程的方法，方法有很多，这里只是可行的一种方案。步骤1：新建项目–>Win32项目–>输入项目名称和解决方案名称步骤2：应用程序类型：DLL–>附加选项：只选最后一个或者什么都不
2017-09-04 05:34:45
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空空如也
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