c语言松树树干如何编程jemg,JE-C编程指南（上）

上期介绍了这款伺服，支持CiA402驱动轨迹。所以，要驱动这款伺服电机动作的话，其编程跟以往的MR-JE-A、MR-JE-B都不太一样。本期简单介绍一下JE-C的编程。

相关手册：

《MR-JE-_C伺服放大器技术资料集》

《MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(轨迹模式篇)》

《MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(CC-Link IE现场网络Basic篇)》

CC-Link IE Field Basic设置

由于MR-JE-C是通过CC-Link IE Field Basic进行通信的，所以首先需要进行网络设置。

1.将CC-Link IE Field Basic设置为『使用』

如上设置，则映射如下(部分)，以此类推：

以下说明详情请参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》

网络映射

控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，关键在于控制字部分。

(上表为节选，详情参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》第2章)

我们在编程时就是通过操作映射软元件来控制JE-C。比如设置轴1的转矩限制值(正)，就通过操作W14(在本文设置例中，轴1的RWwn14对应为W14)来实现。

其中的index表示操作对象，我们实际上是通过操作相应的对象来实现控制(比如RWwn00对应index6060h)。具体可以参考手册『第7章：对象库』。

对象库中会说明每一个对象的名称与功能，比如：

6060h：控制模式

使用示例：希望进行原点复位时，需要往6060h中写入『6』

6040h：控制指令

这个index很关键，不管哪一种模式，pp、pv、tq、hm，包括伺服ON，都需要对它进行操作，具体操作请往后看。

以下说明详情请参考手册《轨迹模式篇》

伺服ON

三菱以往的伺服都有伺服ON信号，但是JE-C没有所谓伺服ON信号，它是通过伺服放大器的状态机管理来进入各种状态。(手册第5章)

手册说明看起来比较复杂，实际上只需要让伺服进入『Enable Operation』状态即可实现伺服ON。

实现方法：

将index6040h设为『HF』

即将RWwn01设为『HF』

对于本文例轴1，即『MOV HF W1』

轨迹速度模式 (Profile velocity mode: pv)

对于JE-C来说，也没有所谓的JOG(点动操作)。实际上JOG就是给定一个速度，让伺服电机转动，所以可以通过pv模式来实现。

编程要点：

1.设置转矩限制值(60E0h、60E1h)

注意：不管什么profile模式，一定要初始化转矩限制值，否则电机不转动。

2.设置指令速度(6081h)

3.设置控制模式：pp(6060h)

4.将控制指令6040h bit15置ON。

其中bit8是各种模式都通用的停止信号。而bit15，置ON时电机转动，置OFF时电机停止，仅pv模式有效。

原点回归模式 、轨迹位置模式 、轨迹转矩模式 、网络映射的更改、伺服参数设置......未完待续......