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中国矿业大学计算机控制系统

参考试题Ⅳ及答案

一．填空(每题2 分，共16 分)

1.零阶保持器频率特性将会引起 -T/2 的相位延迟。

2．离散系统频率特性的主要特点是它的幅相特性是采样频率的周期

函数。

3．当系统的极点位于z 平面的正实轴上 时，对应的脉冲响应是单

调的，位于负实轴上的极点对应的脉冲响应 是交替振荡的。

4.从控制算法的等效离散化角度出发，希望采样周期的取值 越小

越好；从量化分析的角度出发，希望采样周期的取值不要过小。

5．常值状态反馈是否改变系统的可控性？ 否 ；是否改变系统的

可观性？ 可能

6. 离散环节产生变量量化产生极限环和死区的本质是

变量量化的阶梯非线段性。

7. 若已知系统的闭环自然频率 ，经验上采样周期应选为

n

s (4 10)n 。

8．计算机控制系统中含有五种信号形式变换，其中

采样、量化、恢复(零阶保持)三种信号变换最重要。

二、简答题(每小题5 分，共35 分)

1.连续信号幅频|F(jω)|如图 1 所示，试画出它的采样信号的

1

图1

*

幅频谱 |F (jω)|, (不考虑相位)。图中，ω = 6 rad/s, ω = 8 rad/s,

1 2

采样频率 ω = 10 rad/s 。

s

解: 可得图2 所示

图2

2.试简单说明连续传递函数 G(s) 与对应的脉冲传递函数 G(z) 的零

点、极点对应关系。

(极点按z esT 映射，零点无对应映射关系。)

3.试简单说明串模干扰产生的原因以及抑制串模干扰的主要方法。

(是通过电磁耦合和漏电等传输形式叠加到信号及引线的干扰；抑

制主要方法是采用模拟滤波、进行电磁屏蔽和良好接地。)

4.试说明何谓前置滤波器，计算机控制系统中为什么常常加入这种滤

波器。

(前置滤波器是加在 A/D 转换之前的模拟低通滤波器，其作用是

衰减高于 / 2 的高频信号，以防止混叠现象发生) ；

s

5.试简要说明计算机控制系统中，采样周期T 的大小，对系统性能和

经济性有哪些影响。

2

(采样周期过大减弱稳定性；增大信号失真；输出响应不光滑，系统

相位延迟增大，降低系统抑制噪声干扰能力。采样周期过小，会增大

量化误差，增大对计算机硬件的要求，降低计算机工作负荷，增大成

本)

6.若已知f (t)=sin(t)，f (t)= sin[(+n )t],采样频率为 ，n 为整数，

1 2 s s

试求上述两个信号的采样值，由此可得什么结论。

( f 1(k ) sin(k T ) ；

2

f 2 [(n )kT ] f 2 [k T  2kn π] f 2 (k T ) f 1

T

表明当两个连续信号频率相差n 时，其采样信号值相等。)

s

7.试简单说明数字 PID 调节器中积分分离法抑制积分饱和的基本思

想，并写出积分分离PID 位置算式。

(积分分离法的基本控制思想是，当偏差大于某个规定的门限值

时，取消积分作用；只有当误差小于规定门限值时才引入积分作用，

以消除稳态误差。

积分分离PID 位置算式：

k

u(k) K e(k ) K e( j)  K [e(k ) e(k 1)]