示教器重定位下机器人动作_ABB基础知识8：手动操作ABB机器人

华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

学习内容：

1.手动操作界面

2.单轴运动

3.线性运动

4.重定位运动

1.手动操作界面通过示教器手动操纵界面可以查看机器人当前位置和姿态、查看当前操纵杆方向以及选择机器人操作相关参数。如下图，点击【主菜单】下的【手动操纵】菜单,进入手动操纵界面。

1.机械单元:机器人系统可能由个1以上的机器人组成,同时也可能包含附加轴等机械单元,可通过该选项进行选择切换,默认情况下,机械单元为"ROB 1"，如下图。

2.动作模式:

ABB机器人动作模式分为三种,分别为单轴运动模式、线性运动模式和重定位运动模式。其中单轴运动模式包含轴 1-3、轴4-6两项，如下图。

3.坐标系:

机器人的运动参考坐标系,仅在“线性”和 “重定位”模式下有效。

4.工具坐标:选择或定义机器人当,前使用的工具坐标数据。5.工件坐标:

选择或定义机器人当前使用的工件坐标数据。6.有效载荷:

选择或定义机器人当前使用的有效载荷数据。7.操纵杆锁定:

选择并锁定控制杆的特定方向,从而阻止一个或多可以多项选。8.增量:

选择或取消机器人的增量移动模式。在增量模式下,控制杆每偏转一次,机器人移动一步,当控制杆偏转持续一秒钟或数秒钟时,机器人将会以每秒10步的速率持续运动。

2.单轴运动

2.1 单轴运动用于控制机器人各轴单独运动,方便调整机器人的位姿。机器人各轴分布情况,如图所示。图中箭头所指为机器人各轴运动的正方向，熟记机器人各轴运动方向有助于更加安全高效的操作机器人，如下图。

2.2 在单轴运动模式下,手动操纵界面中可以以度数或者弧度方式显示关节角度。通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式，如下图。

单轴运动操作步骤：如下图。

3.线性运动3.1 线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动,便于操作者定位。3.2 ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系四种,本节课程以基坐标系为例进行操作。3.3 ABB机器人基坐标系原点位于底座的中心轴与地面的交点处,当机器人水平安装且各轴角度均为0度时,朝向第六轴中心线的方向即为X轴正方向,竖直向上为Z轴正方向,吏用有手定则即可确定机器人Y轴正方向。

线性运动操作步骤：如下图。

4.重定位运动4.1 重定位运动即机器人选定的机器人工具 TCP (tool center point )绕着对应坐标系进行旋转运动,在运动时机器人工具 TCP位置保持不变,姿态发生变化,因此用于对机器人姿态的调整。4.2 在线性及重定位运动模式下,手动操纵界面中可以以四元数或者欧拉角方式显示机器人TCP姿态,通过点击【位置格式】进入位置格式界面切换显示方式。