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matlab课件第3章_控制系统的数学模型及其转换

3.1.1 传递函数 传递函数输入举例 3.1.2 零极点增益形式 3)零极点增益模型： 3.1.3 部分分式形式 2.1.4 状态空间表达式 3.2 系统数学模型间的相互转换 3.2.1 状态空间表达式到传递函数的转换 3.2.2 状态空间形式到零极点形式的转换 2.2.3 传递函数到状态空间表达式的转换 3.3 系统模型的连接 3.3.1 串联连接 函数调用格式： sys=series(sys1,sys2) ：求SISO系统sys1和sys2的串连模型 sys=series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) :求MIMO系统的串连，其中outputs1为sys1的输出端口数，inputs2为sys2的输入端口数。若MIMO系统有多个连接，在outputs1和inputs2为同维数向量。 【例3-17】 3.3.2 并联连接 [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,in1,in2,out1,out2) [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 【例3-18】在上图所示的SISO系统并联模型结构中，已知sys1、sys2的传递函数分别为： 【例3-19】 3.3.3 反馈连接 sys=feedback(sys1,sys2,sign)：生SISO系统sys1与sys2构成的反馈系统传递函数模型，sys2为反馈通道传递函数模型，反馈类型由sign指定，当sign=1为正反馈，当sign=-1为负反馈，此时sign可省略。 sys=feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign)：生成MIMO系统的部分反馈模型，feedin指定sys1中连入反馈回路的输入端口向量。feedout指定sys1中连入反馈回路中的输出端口向量。 【例3-20】 3.3.4 系统的组合 3.3.5 根据框图建模 【例3-21】用框图建模法重做【例3-17】 【例3-21】用框图建模法求系统的传递函数。 【例3-22】用框图建模法求系统的传递函数。 3.4 典型系统的生成 【例3-24】 3.5 系统的特性值 【例3-25】 本章小结 在进行控制系统的仿真之前，建立系统的模型表达式是关键的一步。 对于控制系统，有不同的分类，在本课程中主要讨论的是线性定常连续系统 系统的描述有不同的方法：微分方程；传递函数；零极点增益模式；部分分式展开；状态空间模型等。 系统的模型之间可以相互转换，要求熟练掌握各种模型之间转换的命令。 模型之间可以进行连接，要求掌握常用的模型连接命令：串联、并联、反馈及闭环。 对于单入单出SISO系统，并联连接是指各子系统输入相同，输出是各子系统输出之代数和。如图所示。 在MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统的并联连接处理函数parallel( )。 SISO系统模型的并连 MIMO系统模型的并连 其调用格式如下： sys=parallel(sys1,sys2)：两个SISO系统模型的并联 sys=parallel(sys1,sys2,in1,in2,out1,out2)：生成两个MIMO系统的并联模型，并联输入端口由向量in1和in2定义，并联的输出端口由向量out1和out2定义。in1和out1对应sys1用于并联的输入、输出端口向量，in2和out2对应sys2用于并联的输入、输出端口向量。 s=tf('s'); %定义拉普拉斯变量s sys1=(s+1)/(s*(s^2+s+2)); %定义SISO系统sys1的传递函数模型 sys2=5/(5*s+1); %定义SISO系统的sys2的传递函数模型 disp('并联系统模型为') sys=parallel(sys1,sys2) %生成sys1与sys2的并联模型 执行上述命令后在Command Windows得如下结果： 并联系统模型为 Transfer function: 5 s^3 + 10 s^2 + 16 s + 1 ---------------------------- 5 s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 2 s 求下列两系统并联后的系统模型 >> num1=3;den1=[1 4];num2=[2 4];den2=[1 2 3]; >> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); >> G=tf(num,den) Transfer function: 5 s^2 +