matlab动力学仿真_【系统辨识】灰箱辨识单关节动力学参数

灰箱辨识：在知道对象的数学模型之后，通过观测对象的输入输出数据，来辨识出对象模型的部分参数。

最终效果：辨识出英雄云台的转动惯量、力臂以及摩擦系数，并搭建simulink仿真系统，进行离线调PID。

实验平台：matlab2018、coppeliasim4.0

实验模型：英雄机器人云台pitch轴

关键：知道我们辨识对象的数学模型，才能做灰箱grey-box辨识，从而找出云台的各项物理参数。

---

一、采集数据

上图为简化后的模型，红色是电机，长条是关节臂。

让云台pitch做阶跃响应，从vrep里采集数据。

二、灰箱辨识

首先，我们需要知道单关节的空间状态方程（动力学方程）

m语言写出动力学方程

使用idgrey函数创建一个灰箱，官方文档链接在此

灰箱辨识拟合度如图所示

至此，辨识出了关节的质量m、力臂l以及摩擦系数b。拟合度很好。

三、simulink搭建动力学仿真系统

四、效果对比

通过给定不同组PID参数，来观察simulink搭建的动力学仿真系统，以及灰箱辨识的参数，是否和真实控制时的效果一样。

（左图是coppeliasim，右图是simulink仿真）

结论：灰箱辨识也比黑箱辨识的效果好很多。在已知数学模型的前提下，能找出我们控制的电机、关节的部分物理参数。

提到的黑箱辨识，和自动调PID参数链接如下：

龙胆也老师：【系统辨识】黑箱辨识单关节传递函数，离线调PID​zhuanlan.zhihu.com

龙胆也老师：拒绝瞎调，用matlab，自动调节PID参数​zhuanlan.zhihu.com

更新：力矩前馈结合PID负反馈的效果更好噢！

龙胆也老师：动力学前馈控制单关节​zhuanlan.zhihu.com

---

声明：本次实验由华南理工大学机器人实验室提供实验环境，由华南虎战队设计仿真英雄机器人。同时感谢华南虎战队的小伙伴一起研究和创新。