matlab机器人动力学,用如何Robotics工具箱进行 机器人动力学分析呢

建的模型带有动力学参数估计才行，但这参数我也不知道怎么加。但有puma的例子

%            alpha   A     theta    D        sigma

L{1} = link([0       0       0       0       0], 'mod');

L{2} = link([-pi/2   0       0       0.2435  0], 'mod');

L{3} = link([0       0.4318  0       -0.0934 0], 'mod');

L{4} = link([pi/2    -0.0203 0       .4331   0], 'mod');

L{5} = link([-pi/2   0       0       0       0], 'mod');

L{6} = link([pi/2    0       0       0       0], 'mod');

L{1}.m = 0;

L{2}.m = 17.4;

L{3}.m = 4.8;

L{4}.m = 0.82;

L{5}.m = 0.34;

L{6}.m = .09;

%         rx      ry      rz

L{1}.r = [0   0          0        ];

L{2}.r = [0.068   0.006   -0.016];

L{3}.r = [0   -0.070  0.014 ];

L{4}.r = [0   0          -0.019];

L{5}.r = [0   0          0        ];

L{6}.r = [0   0          .032        ];

%        Ixx     Iyy      Izz    Ixy     Iyz     Ixz

L{1}.I = [0   0          0.35    0          0          0];

L{2}.I = [.13   .524    .539    0          0          0];

L{3}.I = [.066    .0125   .066    0   0          0];

L{4}.I = [1.8e-3  1.8e-3  1.3e-3  0   0          0];

L{5}.I = [.3e-3   .3e-3   .4e-3   0   0          0];

L{6}.I = [.15e-3  .15e-3  .04e-3  0   0          0];

L{1}.Jm =  291e-6;

L{2}.Jm =  409e-6;

L{3}.Jm =  299e-6;

L{4}.Jm =  35e-6;

L{5}.Jm =  35e-6;

L{6}.Jm =  35e-6;

L{1}.G =  -62.6111;

L{2}.G =  107.815;

L{3}.G =  -53.7063;

L{4}.G =  76.0364;

L{5}.G =  71.923;

L{6}.G =  76.686;

% viscous friction (motor referenced)

% unknown

% Coulomb friction (motor referenced)

% unknown

%

% some useful poses

%

qz = [0 0 0 0 0 0]; % zero angles, L shaped pose

qr = [0 -pi/2 pi/2 0 0 0]; % ready pose, arm up

qstretch = [0 0 pi/2 0 0 0]; % horizontal along x-axis

p560m = robot(L, 'Puma560-AKB', 'Unimation', 'AK&B');