V0.6
一、万能机调试操作流程
1. 请检查油管及阀头是否按下图所示连接。如是,进行下一步骤;如否,按图连接。
2. 步骤1检查完毕后,完全关闭流量阀,即将流量阀旋转到0位,(需拧动钥匙后,才能调节拨码转盘)。
3. 通过调试工具设置控制器为液压模式,打开调试工具-->【系统设置】-->【设备参数】窗口,在【采样频率】处填写数值 50 ,在【横梁移动最大速率】填写 2000,点击下方【应用参数】按钮,控制器断电,等待5秒后重新上电,检查【横梁移动最大速率】是否已更改为 2000。
4. 通过调试工具设置单双向缸,打开调试工具-->【系统设置】-->【其它参数】窗口,在【人工指令1】命令内容对话框里填写 {DSG[D]} ,点击右侧【发送】按钮,再发送存储数据指令,在【人工指令1】命令内容对话框里填写{SAV[A]} ,点击右侧【发送】按钮。
5. 在调试工具-->【系统设置】-->【IO输入输出参数】-->【夹具参数】里填写【增压最小力】,此数值作用为当主拉力值大于增压最小力时,上下夹具夹紧阀头会被点亮,伺服电机同时开始给夹具供油。当主拉力(力值1)小于增压最小力时,手控盒按下上下夹具夹紧按钮,DT3/5会被点亮,夹紧动作开始执行;松开按钮夹紧按钮,夹紧按钮灯常亮,但DT3/5阀头灯熄灭,只有当拉力值(力值1)大于增压最小力时DT3/5才会被再次点亮。增压最小力设置值为力值1量程的5%-1%。
6. 启动伺服,设置开环输出值为100,此时会看到油缸上升阀头(DT1)点亮,随后逐渐提高开环输出值直至2000。观察油缸在此过程中是否正常上升,检查位移是否增大,油缸上升过程中注意限位是否有效;设置开环输出值为 -2000,此时会看到油缸下降阀头(DT2)点亮,油缸上升阀头(DT1)熄灭。
7. 进行位移标定,填写位移PID数值(估值仅供参考)。
8. 在系统无载荷状态下,将油缸升起(大致5至10mm)进入位移闭环停止状态,调节流量阀(流量阀指示数值大致为 4.4),直到伺服电机转速为350转(电机已设置满转速为2000转)或输出值显示350时,停止调节。在调试工具-->【系统设置】-->【控制输出参数】里的【控制输出死区上限】填写值为350,填写的内容为输出值。实际调节流量阀时,可能会出现流量阀数值超过5,但伺服转速很小的现象(比如电机转速在60-150之间),此时需要增加流量阀数值,尽量将伺服电机转速提升至300转每分钟(可上下浮动10%)。
9. 重新填写位移PID,修正PID参数,测试位移闭环上升下降功能。
10. 填写力值1 PID系数,力值1 PID参数如下图所示,P项参数可选大致范围5000 – 25000,I项参数可根据实际情况填写。
11. 力值标定时要调整溢流阀,同时要观察与阀板连接的主压力表显示数值,不同力值万能机对应的压力值见下表。调整完毕后,锁定溢流阀。
力值(kN) | 2000 | 1000 | 600 | 300 | 100 |
压力(Mpa) | 26 | 21 | 22 | 18 | 17 |
(上表格压力为理论所需压力,实际情况可能有所变化浮动)
12. 调整减压阀进行夹头压力调整,同时观察与阀板连接的夹具压力表显示数值,压力值一般调整为5MPa左右,调整完毕后,锁定减压阀。
备注:以上所有数据仅供参考使用,具体数值根据当前设备情况自行调整。
二、伺服电机设置参数
1. 富士系列伺服电机,设置电机额定转速为2000转。
2. 台达系列伺服电机,设置电机额定转速为2000转。
三、附录:常见伺服报错代码及接线定义
1. 富士系列伺服电机
a. 部分错误代码
b. 伺服电机电源线
c. 伺服电机编码器线
2. 台达系列伺服电机
a. 部分错误代码
b. 伺服电机电源线(按端子定义D接线)
c. 伺服电机编码器线(按军规接头定义接线)
END
作者:葱爸 时常沙雕、呆萌的大叔一枚。
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